کنترل ربات موازی n3-PRRبا استفاده ازروش گشتاور محاسبه شده

سال انتشار: 1388
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,677

فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICME10_210

تاریخ نمایه سازی: 29 آبان 1388

چکیده مقاله:

مطالعه بر روی رباتهای موازی شامل زمینه هایی همچون سینماتیک، تکینگی، دینامیک و کنترل میگردد. کنترل حرکت یکی از مهمترین بخشهای یک سیستم رباتیک است. دقت ربات به عوامل مختلفی از جمله دقت سنسورهای حرکتی، لقی مفاصل، قابلیت ارتجاعیت لینکهای ربات و دقت کنترل کننده بستگی دارد. در این میان دقت و کارایی کنترل کننده مهمترین سهم را در دقت ربات دارد. روش کنترل گشتاور محاسبه شده حالت خاصی از روش خطی سازی فیدبک سیستمهای غیر خطی میباشد که در رو شهای کنترلی دیگر مانند کنترل پایدار، کنترل تطبیقی و... نیز کاربرد دارد. در این مقاله ابتدا روش کنترل گشتاور محاسبه شده معرفی و روشی جهت تنظیم بهره ها در کنترل کننده ی گشتاورمحاسبه شده ارائه میگردد. سپس این کنترلکننده برای ربات موازی 3-PRR پیاده سازی و با کنترلر PID برای ورودی های پله و شیب مقایسه شده است.

کلیدواژه ها:

ربات موازی- کنترل- گشتاور محاسبه شده- خطی سازی فیدبک- متعامد تکمیلی طبیعی

نویسندگان

حمیدرضا کردجزی

دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی، گروه مکانیک، دانشگاه فردوسی

علیرضا اکبرزاده توتونچی

استادیار، دانشکده مهندسی، گروه مکانیک، دانشگاه فردوسی مشهد

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • دهمین کنفرانس مهندسی ساخت و تولید ایران ICME 2010 ...
  • -12 اسفند ماه 1388 دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل ...
  • دهمین کنفرانس مهندسی ساخت و تولید ایران ICME 2010 ...
  • -12 اسفند ماه 1388 دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل ...
  • I. Davliakos, E. Papadopoulos, "Model-based control of a 6-dof electrohyd ...
  • نمایش کامل مراجع