طراحی و شبیه سازی ربات دو پای 14 درجه آزادی با توجه به منحنی آماری حرکت انسان
- سال انتشار: 1388
- محل انتشار: دهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید
- کد COI اختصاصی: ICME10_112
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1321
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه فردوسی مشهد
استادیار، دانشگاه فردوسی مشهد
دانشجوی کارشناسی ، دانشگاه فردوسی مشهد
چکیده
این مقاله به طراحی نوین یک ربات دوپا 14 درجه آزادی و شبیه سازی حرکت آن به وسیله منحنی آماری مفاصل بدن انسان میپردازد. آنچه این ربات را از رباتهای دو پای پیشین متمایز میکند شباهت درجات آزادی آن به انسان وطراحی مسیر آن با استفاده از منحنیهای آماری مفاصل بدن انسان است. بر این اساس، اولا نسبت های ابعادی ربات مطابق با نسبت های بدن انسان ( نسبت طلایی) در نظر گرفته شده است، ثانیا مفاصل چند درجه آزادی آن طوری طراحی گشته که همانند بدن انسان، محورهای آنها از یک نقطه عبور کنند (مفصل یونیورسال 2)شبیه سازی ربات در نرم افزارهای (SimMechanics) و (CosmosMotion) انجام شده است. نتایج این مدل در دو نرم افزار مذکور مقایسه و مورد تایید قرار گرفته است. میزان گشتاور مورد نیاز هر مفصل با حل دینامیک معکوس بدست آمده و با مقادیربدست آمده از دو نرم افزار همخوانی دارد.کلیدواژه ها
ربات دوپا - نقطه گشتاور صفر - دینامیک معکوسمقالات مرتبط جدید
- تحلیل مکانیزم جدید رابط بین صفحه متحرک و ثابت ربات موازی صفحه ای
- تحلیل عددی کمانش پوسته استوانهای کامپوزیت تحت فشار یکنواخت خارجی با در نظر گرفتن جدایش بین الیه ها و رشد آن با استفاده از روش المان های چسبنده
- تحلیل عددی مخزن استوانه ای جدار نازک به روش متقارن محوری و مقایسه آن با حل دقیق
- بررسی تاثیر نرخ سرد شدن بر سختی و ریز ساختار یک آلیاژ
- مروری بر کامپوزیتهای فلزی؛ ویژگیها و روشهای تولید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.