SOLVING NONLINEAR OPTIMIZATION PROBLEM USING NEW CLOSED LOOP METHOD FOR OPTIMAL TRACKING OF A PATH
- سال انتشار: 1397
- محل انتشار: بیست و ششمین همایش سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
- کد COI اختصاصی: ISME26_597
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 538
نویسندگان
Assistant Professor, Department of Solid Mechanic, Faculty of Mechanical Engineering University of Kashan,Kashan, Iran;
M.Sc. Student, Department of Solid Mechanic, Faculty ofMeebam cal Engineering, University of Kashan, Kashan,Iran;
چکیده
In this paper the ability of the manipulator to move on a specified path is examined and also the dynamic load canying capacity of the manipulator is determine and forthis a new closed loop optimal control method is used. Usual methods for designing a nonlinear optimal controller in the closed loop form is based on indirect methods butthe proposed method is a combination of direct and indirect methods. Control law is based on the solution of the nonlinear Hamilton-Jacobi—Bellman (HJB) equation thatFor complex dynamics. this equation is numerically solved using the Galerkin method (indirect part) and a nonlinear optimization algorithm using Matlab sofiware (indirectpart). Afterward dynamic load carrying capacity of the manipulator is determine using this controller. The method validation is demonstrated by simulation for a two-link, three—link and six-link manipulator in specified path motion and an experimental test for a three-link robot has been done. Simulation results represent the efficiency ofthe method in the pre—determined path tracking of the manipulator.کلیدواژه ها
Nonlinear optimal controller. HJB, specific path motion, dynamic load carrying capacityمقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.