3D MAPPING USING RGB-D CAMERA ON QUADROTOR

سال انتشار: 1397
محل انتشار: بیست و ششمین همایش سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
کد COI اختصاصی: ISME26_584
زبان مقاله: انگلیسی
تعداد مشاهده: 542

نویسندگان

MSc., Department of Mechanical Engineering, University of isfahan

Asistant Professor, Department of Mechanical Engineering, University of Isfahan

چکیده

The problem of generating the map of an unknown environment is of great significance within the tnodern field of robotics in recent years. RGB-D cameras which provide both color images and per-pixel depth estimates, have been popular for mapping in robotic applications. In contrast to conventional RGB-D devices that are both expensive and comparably heavy, Microsoft Kinect is light-weight and especially low cost. In this paper we describe the implementation of a [lying platform for Simultaneous Localization and Mapping (SLAM), using Microsoft Kinect sensor. Kinect is installed on a quadrotor ﬂying robot to generate a 3D map of an unknown indoor environment. Additional to map generation. this system could be used in autonomously navigation of drones especially in GPS denied environments. Robot operating system (ROS) which is a popular and efficient middlcware for operating robots is used to process Kinect data. Experimental results show good performance for the SLAM algorithm used in this research.

کلیدواژه ها

Quadrotor: 3D SLAM; Kinec: ROS

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.