تحلیل دینامیکی ربات مارمانند در حرکت موجشکل بر اساس دو منحنی Serpenoid متقارن و غیرمتقارن

سال انتشار: 1388
محل انتشار: دهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید
کد COI اختصاصی: ICME10_090
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 1507

دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

مسعود طهانی

دانشیار، دانشگاه فردوسی مشهد

علیرضا اکبرزاده توتونچی

استادیار، دانشگاه فردوسی مشهد

هادی کلانی

دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه فردوسی مشهد؛

جواد صافحیان

دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه فردوسی مشهد

چکیده

در این مقاله پس از بررسی مختصری بر روی دو منحنی Serpenoid متقارن و غیر متقارن، دینامیک ربات مارمانند در حرکت موجشکل بررسی شده است. منحنی Serpenoid غیرمتقارن نسبت به Serpenoid متقارن، دارای تعداد پارامترهای بیش تری برای کنترل شکل منحنی است، لذا با کنترل مناسب این پارمترها، می توان به شرایط مطلو بتری در دینامیک ربات مارمانند دست یافت. نیروهای گرانش زمین و اصطکاک، قیدهای محیطی این مدل حرکتی محسوب می شوند. در این مدل حرکتی نیروی اصطکاک به عنوان تنها نیروی پیشروی مطرح است. در دینامیک ربات مارمانند،ابتدا دیاگرام نیروهای آزاد وارد بر لینک i ام بررسی می شود و سپس معادلات دینامیکی با توجه به سینماتیک ربات بدست میآیند. در این مقاله پس از پیاده سازی معادلات دینامیکی ربات مارمانند در قالب برنامه ای در نرمافزار MATLAB حرکت ربات به کمک این نرم افزار و همچنین نرم افزار ADAMS شبیه سازی شده است. در انتها به بررسی گشتاورهای محرک در هر لینک پرداختهشده است. به علاوه تاثیر ضریب اصطکاک، زاویه مطلق لینک اول ربات مارمانند و پارامترهای منحنی Serpenoid غیرمتقارن بر روی گشتاورهای محرک ربات بررسی شده است

کلیدواژه ها

ربات مارمانند، منحنی Serpenoid متقارن، منحنی Serpenoid غیرمتقارن، ضریب اصطکاک، حرکت موجشکل

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.