طراحی و ساخت یک ربات مارسان با حرکت نوسانی جانبی و تست حرکت آن
- سال انتشار: 1388
- محل انتشار: دهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید
- کد COI اختصاصی: ICME10_069
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1736
نویسندگان
کارشناس ارشد مهندسی مکانیک طراحی کاربردی و عضو باشگاه پژوهشگران جوان
دانشیار و عضو هیئت علمی دانشگاه صنعتی اصفهان
کارشناس ارشد مهندسی مکانیک طراحی کاربردی دانشگاه آزاد اسلامی واحد خم
دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی معماری کامپیوتر دانشگاه آزاد اسلامی وا
چکیده
در این تحقیق با هدف شبیه سازی حرکت خزشی مار، طراحی و ساخت ربات مارسان مورد بررسی قرار میگیرد. شیوه حرکتی نوسانی جانبی به عنوان شیوه حرکتی ربات انتخاب میشود. برای شبیه سازی حرکت نوسانی جانبی، بدن ربات باید در هر لحظه از منحنی سرپنوئیدی پیروی کند که این منحنی توسط یکسری از پارامترها تعریف میگردد. بر اساس منحنی سرپنوئیدی زاویه های نسبی هر عضو از ربات مشخص میگردند. در ساخت ربات با توجه به سازه بدن مار، ساختار ربات متشکل از عضوهای یکسان در نظر گرفته میشود. برای هر عضو، محرک و سازوکار انتقال حرکت انتخاب میشود. با انتخاب سروموتور به عنوان محرک، با توجه به نحوه کنترل و داده سامان ارتباطی آن، مدار کنترلی مهیا و برنامه کامپیوتری نوشته میشود. همچنین برای ایجاد اختلاف اصطکاک ناهمسانگرد در تماس ربات با زمین، چرخهای غیر محرک، تیغه و سطح مستطیلی لاستیکی انتخاب و آزمایش میگردد. تست حرکت مارگونه بر روی ربات انجام میگردد ودر پایان تغییر پارامترهای منحنی سرپنوئیدی با هدف یافتن محدودهی مناسب این پارامترها جهت پیشروی بهتر ربات ساخته شده انجام میگیرد.کلیدواژه ها
ربات مارسان - طراحی و ساخت - تست حرکت نوسانی جانبی - منحنی سرپنوئیدیمقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.