زمان بهینه جابجایی دینامیکی برای ربات بازویی تک لینکی

سال انتشار: 1397
محل انتشار: بیست و ششمین همایش سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
کد COI اختصاصی: ISME26_132
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 524

نویسندگان

دانشجوی دکتری دانشگاه سمنان، دانشکده مهندسی مکانیک، آزمایشگاه رباتیک و کنترل

استادیار، دانشگاه سمنان، دانشکده مهندسی مکانیک، آزمایشگاه رباتیک و کنترل

چکیده

در جابجایی دینامیکی اجسام، با پرتاب جسم توسط ربات می توان جسم مورد نظر را در نقاطی بسیار دورتر از فضای کاری قابل دسترس ربات قرار داد. جهت به دست آوردن زمان بهینه پرتاب، یعنی زمانی که ربات می تواند با کمترین تابع هزینه، جسم را به نقطه مورد نظر پرتاب کند، لازم است تا در ابتدا مساله پرتاب بهینه حل شود. مساله پرتاب بهینه در این مقاله به صورت یک مساله کنترل بهینه تعریف می شود که برای حل آن روش غیر مستقیم بر اساس قضیه اساسی حساب تغییرات به کار گرفته می شود. با اعمال معادله پرتاب به صورت یک شرط مرزی متحرک در مساله، شرایط بهینگی استخراج شده به صورت یک مساله مقدار مرزی دو نقطه ای در خواهد آمد که با حل آن پاسخ پرتاب بهینه به دست خواهد آمد. نهایتا براساس مساله پرتاب بهینه، محاسبه زمان بهینه پرتاب ارایه می شود. نتایج شبیه سازی برای یک ربات تک لینکی ارایه می شود تا مفاهیم معرفی شده و کارایی روش پیشنهادی در حل مساله بهینه نشان داده شود.

کلیدواژه ها

جابجایی دینامیکی، کنترل بهینه، روش غیر مستقیم، پرتاب بهینه

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.