ساخت سیستم کنترلی توپ و میله و بررسی نتایج تجربی و عددی کنترلر PID

سال انتشار: 1397
محل انتشار: بیست و ششمین همایش سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران
کد COI اختصاصی: ISME26_119
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 1057

نویسندگان

بیرجند، دانشگاه بیرجند، دانشکده مکانیک، استادیار گروه مکانیک

بیرجند، دانشگاه بیرجند، دانشکده مکانیک، دانشجوی کارشناسی ارشد مکانیک

چکیده

در این مقاله پس از ساخت سیستم تجربی توپ و میله، اثر کنترلر PID در پاسخ این سیستم مورد بررسی قرار می گیرد. سیستم کنترلی توپ و میله، یک سیستم مهم در تحقیقات هوانوردی و فضایی است. این سیستم شباهت زیادی به یک سفینه ی فضایی با یک هواپیما در حالت پرواز یا نشستن دارد. از آنجایی که آزمایش در فضای واقعی این حوزه از تحقیقات (هوا و فضا بسیار پرهزینه و مشکل است، سیستم کنترلی توپ و میله می تواند یک نمونه ی آزمایشگاهی مناسب از این مسیله باشد. در این پژوهش ابتدا یک نمونه آزمایشگاهی از سیستم کنترل توپ ومیله ساخته می شود و با توجه به شبیه سازی این سیستم در نرم افزار MATLAB، ضرایب PID به روش سعی و خطا یافت می شود و سپس این ضرایب به دست آمده به برنامه ی کنترلر سیستم اعمال می شود. برای ساخت این سیستم از موتور سروو DC به عنوان عملگر و از سنسور فاصله سنج اولترا سونیک برای بازخورد سیستم استفاده می شود. تمامی اجزای بدنه سیستم به روش برش لیزر و نمونه سازی سریع با استفاده از چاپگر سه بعدی ساخته شده است. پاسخ سیستم با کنترل های PI و PD و PID بدست آمده و با یک دیگر مقایسه شده است

کلیدواژه ها

توپ و میله، کنترلر PID، فا صله سنج اولترا سونیک، موتور سروو dc

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.