طراحی، ساخت و کنترل ربات انعطاف پذیر صفحه ای از طریق رابط USBZDXL2

طراحی و ساخت ربات دو لینگی صفحه ای با لینک های انعطاف پذیر به عنوان هدف این پروژه در نظر گرفته شده است. در مرحله ی طراحی اجزای تشکیل دهنده ی ربات در نرم افزار سالید ورکس مدل سازی شده است. در ادامه و در مرحله ی ساخت، از دو سروو موتور دینامیکسل در ابتدای دو لینک استفاده شد. هر دو لینگ انعطاف پذیر و از جنس آلومینیوم می باشند. ورودی موتور ها یکی از کمیت های زاویه، سرعت و با شتاب می باشند. ارتباط موتورها به صورت سریال است و از طریق برد USBZDXL2، تبدیل ارتباط USB به سریال 485-RS هاف داپلکس موتورها صورت می گیرد. با استفاده از این برد امکان برقراری ارتباط از طریق نرم افزار های Visual Basic C # C + + MATLAB و LabVIEW با موتور ها فراهم شده است. برای سنجش میزان ارتعاشات لینک ها، بر روی هر لینک دو سنسور پیزو الکتریک به کار رفته است که از طریق یک برد آردیونو به رایانه متصل می شود. برای بالا بردن میزان حساسیت سنسور ها نسبت به ارتعاشات لینک ها، از یک برد آمپلی فایر استفاده شده است از نوآوری های این طراحی می توان به قسمت سخت افزاری آن اشاره کرد که قابلیت کنترل ربات را در اکثر محیط های برنامه نویسی فراهم می کند. همچنین ضرایب PID موتور قابل تغییر است و امکان استفاده از روش های کنترلی دیگر در محیط نرم افزاری فراهم شده است.