Design of Fuzzy Controller for Backing -up a Four Wheel Autonomous Robot
- سال انتشار: 1386
- محل انتشار: دومین کنفرانس بین المللی و هشتمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید
- کد COI اختصاصی: ICME08_218
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 1702
نویسندگان
MSC student of mechanical engineering department , shiraz university
Associate professor of mechanical engineering department shiraz university
Assistant professor of electrical engineering department shiraz university
چکیده
Truck backer - upper system is a typical problem in nonlinear motion control of nonholonomic robots. This paper recommends a fuzzy control design method for this problem. The addressed problem is the diagonal parking for an autonomous vehicle in which it has to successfully back up to a constrained domain. the fuzzy controller is based on a hierarchical scheme , which is a combination of two fuzzy modules. the rules of each module have been obtained from heuristic knowledge and numerical data. the goal of the control system is to provide continuous-curvature short paths. Approximated trajectories are composed of circular arcs of minimum turning radius and straight line segments. compared with traditional fuzzy controllers this fuzzy controller demonstrates advantages on the control performance convenience and feasibility.کلیدواژه ها
Fuzzy control. Hierachical scheme. Truck bacher - upper problem, Nonholonomic robots.مقالات مرتبط جدید
- بهینه سازی مدیریت انرژی در ریزشبکه ها با استفاده از الگوریتم های هوش مصنوعی
- مبانی، کاربردها و چالشهای یادگیری مشارکتی و تحلیل تجربی و مقایسه ابزارهای یادگیری فدرالی در پیاده سازی مدلهای یادگیری ماشین
- راهکارهای مبتنی بر هوش مصنوعی برای بهره وری انرژی در تولید سیمان: یک بررسی جامع
- معماری اینترنت اشیا مبتنی بر هوش مصنوعی در مدیریت انرژی هوشمند
- سیستم های EMS/BMS در ساختمان های ZEB و نمونههای اجرا شده آن در سطح جهانی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.