Model-Based Fuzzy Control of an Auto Swing-up Furuta Inverted Pendulum: A Mechatronic Approach
- سال انتشار: 1386
- محل انتشار: دومین کنفرانس بین المللی و هشتمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید
- کد COI اختصاصی: ICME08_217
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 1715
نویسندگان
Associate ProfessorDigital Control Laboratory, Mechanical Engineering Department,Iran University of Science and Technology (IUST), Tehran, Iran
MSc. Students Digital Control Laboratory, Mechanical Engineering Department,Iran University of Science and Technology (IUST), Tehran, Iran
MSc. Students Digital Control Laboratory, Mechanical Engineering Department,Iran University of Science and Technology (IUST), Tehran, Iran
MSc. Students Digital Control Laboratory, Mechanical Engineering Department,Iran University of Science and Technology (IUST), Tehran, Iran
چکیده
In this paper, a report on the IUST Furuta Inverted Pendulum, designed and built at the Mechanical Engineering Department of the Iran University of Science and Technology (IUST), is provided. This work is carried out by a group of students, as part of the Mechatronics graduate course. A new fuzzy controller based on the idea of energy control is proposed, to swing up the inverted pendulum to the upright position. Furthermore, a model-based parallel distributed compensation (PDC) scheme is employed to stabilize the pendulum at its unstable equilibrium point, while the position of the arm is also controlled. Experimental results show the outstanding stability, performance and robustness of the controlled system.کلیدواژه ها
Furuta Inverted Pendulum, Fuzzy Control, LMI, PDC, Swing upمقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.