طراحی کنترل کننده مود لغزشی بهبودیافته برای بازوی ربات دو لینکه انعطاف پذیر
- سال انتشار: 1397
- محل انتشار: هفتمین همایش مهندسی برق مجلسی
- کد COI اختصاصی: NCEEM07_031
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 769
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، واحد تهران شمال، دانشگاه آزاد اسلامی ، تهران، ایران
استاد یار، واحد مجلسی، دانشگاه آزاد اسلامی، اصفهان، ایران
استاد یار، دانشگاه واحد تهران شمال ، دانشگاه آزاد اسلامی، تهران، ایران
چکیده
بازوهای ربات نوعی از سیستم های مکانیکی قابلردیابی هستند که به دلیل نیاز به دقت ردیابی بالا، انعطافپذیر بودن و دینامیکهای غیرخطی آنها ازجمله سیستمهای چالش برانگیز در زمینه سیستمهای کنترلی میباشند چون اغتشاشات محیط اطراف میتواند روی عملکرد آنها تاثیر بسزایی داشته باشد و یا حتی پایداری آنها را مختل نماید. کنترل مود لغزشی یک تکنیک مقاوم است که به آسانی اغتشاشات خارجی و نامعینی های مدل را جبران مینماید اما سیگنال کنترل ورودی دارای لغزش است که در عمل مطلوب نمیباشد. چترینگ سیگنال کنترل موجب نویز شدید، تنش بین قطعات مکانیکی، ارتعاش و تحریک دینامیکهای مدل نشده ربات دو لینکی میگردد؛ در این مقاله، به منظور غلبه بر چترینگ، مود لغزشی اصلاحشده ارایه شده است که با توجه به شبیه سازی های نرم افزار متلب نشان داده شده است که سیستم پایداری و عملکرد ردیابی را در حالت نامی و حالت اغتشاشی دارا میباشد.کلیدواژه ها
بازوی انعطاف پذیر ربات، کنترل مود لغزشی، اغتشاش و نامعینیمقالات مرتبط جدید
- tGraph_PheroWalk : یک الگوریتم جدید برای یادگیری بازنمایی گراف های پویا
- Efficient Triple Modular Redundancy for Reliability Enhancement of DNNs Using Explainable AI
- مقایسه فناوری CMUT با پیزوالکتریک برای کاربرد در تصویربرداری التراسونیک
- بهبود کنترل دست رباتیک به کمک کنترل کننده تطبیقی فازی-PID
- طراحی و شبیه سازی آنتن تک قطبی چند بانده فشرده با تغذیه ریز نوار برای بهبود عملکرد در باندهای فرکانسی ۲.۵، ۳.۸، ۵.۴ و ۶.۹ گیگاهرتز
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.