طراحی مسیر بهینه و بالانسینگ تکراری برای روبات متحرک در حرکات سریع
- سال انتشار: 1395
- محل انتشار: فصلنامه مدل سازی در مهندسی، دوره: 14، شماره: 47
- کد COI اختصاصی: JR_JME-14-47_011
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 398
نویسندگان
کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه سمنان
استادیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه سمنان
استادیار، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، دانشگاه سمنان
چکیده
زمانی که حرکت سریع یک روبات متحرک مورد نیاز باشد، مسایل متعددی از جمله پایداری و تعادل دینامیکی روبات مطرح می گردد. در نظر گرفتن سیگنال های کنترلی پایدار، باعث هزینه مصرفی بسیار زیادی با توجه به معادلات غیر خطی می۔ شوند. بنابراین با ارایه مفهوم بالانسینگ روبات متحرک، می توان هزینه مصرفی بهینه را برای حرکت روبات بطور قابل ملاحظه ای کاهش داد. در این مقاله روشی برای اعمال پایداری روبات، با استفاده از تکنیک نقطه ثابت، برای بدست آوردن مقادیر مناسب برای پایداری روبات در طراحی مسیر بهینه ارایه می گردد. روش ارایه شده روش جدیدی است که با نام بالانسینگ تکراری روبات متحرک شناخته می شود و هزینه مصرفی بسیار کمتری نسبت به حرکت مقید روبات خواهد داشت. با اضافه کردن مکانیزم جرم - لغزنده به ساختار روبات، قابلیت اعمال بالانسینگ تکراری به ازای هر شرط مرزی امکان پذیر می شود. این موضوع با شبیه سازی وراحی حرکت با استفاده از کنترل بهینه نشان داده شده است.کلیدواژه ها
بالانسینگ روبات متحرک، طراحی مسیر، پایداری دینامیکی، کنترل بهینهمقالات مرتبط جدید
- بررسی به کارگیری سیستم ذخیره سازی انرژی با استفاده از منابع انرژی تجدیدپذیر
- اقدامات لازم برای حفاظت از محیط زیست دریایی
- ارائه طرح مبتنی بر رایانش ابری جهت ارتقاء بهره وری صنایع خودروسازی (مطالعه موردی: مدیران خودرو)
- مروری بر تکنولوژی ماکرویو برای خردایش سنگ های کمیاب
- کاربرد و بکارگیری تکنولوژی های اینترنت اشیا ، یادگیری ماشین و پردازش تصویر در امنیت و کنترل خودرو
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.