طراحی کنترل کننده PID مرتبه کسری فازی برای بازوی ربات مبتنی بر الگوریتم ژنتیک
عنوان مقاله: طراحی کنترل کننده PID مرتبه کسری فازی برای بازوی ربات مبتنی بر الگوریتم ژنتیک
شناسه ملی مقاله: TECCONF03_073
منتشر شده در سومین کنفرانس ملی فناوری در مهندسی برق و کامپیوتر در سال 1397
شناسه ملی مقاله: TECCONF03_073
منتشر شده در سومین کنفرانس ملی فناوری در مهندسی برق و کامپیوتر در سال 1397
مشخصات نویسندگان مقاله:
امین فرهمند - گروه مهندسی برق و کنترل، موسسه آموزش عالی پاسارگاد، شیراز، ایران
فاطمه جمشیدی - استادیار گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی، دانشگاه فسا، فسا، ایران
خلاصه مقاله:
امین فرهمند - گروه مهندسی برق و کنترل، موسسه آموزش عالی پاسارگاد، شیراز، ایران
فاطمه جمشیدی - استادیار گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی، دانشگاه فسا، فسا، ایران
امروزه از بازوی ربات در کاربردهای صنعتی مختلفی مانند مونتاژ، جوشکاری، نقاشی و ... استفاده میشود. در این مقاله از کنترلکننده PID مرتبه کسری (FOPID) به دلیل عملکرد مقاوم و ساختار ساده آن، برای کنترل بازوی ربات به منظور تعقیب ورودی مرجع استفاده شده است. با استفاده از سیستم فازی، ورودی کنترلکننده FOPID، تولید و عملکرد کنترل کننده بهبود یافته است. از الگوریتم ژنتیک برای تعیین پارامترهای کنترل کننده FOPID فازی پیشنهادی استفاده شده است. مقایسه طرح کنترلی پیشنهادی با کنترل کننده PID کلاسیک و کنترلکننده FOPID، عملکرد بهتر کنترل کننده پیشنهای را نشان میدهد
کلمات کلیدی: الگوریتم ژنتیک (GA)، بازوی رباتیکی، سیستم فازی (FLC)، کنترل کننده مرتبه کسری .(FOPID)
صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://civilica.com/doc/789918/