طراحی کنترل کننده PID مرتبه کسری فازی برای بازوی ربات مبتنی بر الگوریتم ژنتیک
- سال انتشار: 1397
- محل انتشار: سومین کنفرانس ملی فناوری در مهندسی برق و کامپیوتر
- کد COI اختصاصی: TECCONF03_073
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 872
نویسندگان
گروه مهندسی برق و کنترل، موسسه آموزش عالی پاسارگاد، شیراز، ایران
استادیار گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی، دانشگاه فسا، فسا، ایران
چکیده
امروزه از بازوی ربات در کاربردهای صنعتی مختلفی مانند مونتاژ، جوشکاری، نقاشی و ... استفاده میشود. در این مقاله از کنترلکننده PID مرتبه کسری (FOPID) به دلیل عملکرد مقاوم و ساختار ساده آن، برای کنترل بازوی ربات به منظور تعقیب ورودی مرجع استفاده شده است. با استفاده از سیستم فازی، ورودی کنترلکننده FOPID، تولید و عملکرد کنترل کننده بهبود یافته است. از الگوریتم ژنتیک برای تعیین پارامترهای کنترل کننده FOPID فازی پیشنهادی استفاده شده است. مقایسه طرح کنترلی پیشنهادی با کنترل کننده PID کلاسیک و کنترلکننده FOPID، عملکرد بهتر کنترل کننده پیشنهای را نشان میدهدکلیدواژه ها
الگوریتم ژنتیک (GA)، بازوی رباتیکی، سیستم فازی (FLC)، کنترل کننده مرتبه کسری .(FOPID)مقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.