طراحی کنترل کننده PID مرتبه کسری فازی نوع 2 مبتنی بر الگوریتم بهینه سازی وال برای بازوی رباتیکی
- سال انتشار: 1397
- محل انتشار: سومین کنفرانس ملی فناوری در مهندسی برق و کامپیوتر
- کد COI اختصاصی: TECCONF03_072
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1393
نویسندگان
گروه مهندسی برق و کنترل، موسسه آموزش عالی پاسارگاد، شیراز، ایران
استادیار گروه مهندسی برق، دانشکده مهندسی، دانشگاه فسا، فسا، ایران
چکیده
بازوی ربات سیستمی چند خروجی چند ورودی (MIMO) و غیرخطی است. عدم قطعیت پارامترها و اغتشاشات خارجی بر عملکرد این سیستم پیچیده و غیرخطی تاثیر نامطلوب دارد و طراحی کنترل کننده برای غلبه بر این پیچیدگی ها ضروری است. در این مقاله از کنترلکننده تناسبی- انتگرالی- مشتقی فازی مرتبه کسری (IT2FFOPID) به دلیل عملکرد مقاوم و ساختار ساده آن، برای کنترل بازوی ربات دو درجه آزادی به منظور تعقیب ورودی مرجع استفاده شده است. برای تعیین بهینه ی پارامترهای کنترل کننده IT2FFOPID از الگوریتم بهینه سازی وال (WOA) استفاده شده است. مقایسه طرح کنترلی پیشنهادی با ساختار کنترلی مشابه، عملکرد بهتر آن را نشان میدهد. شبیه سازیها نشان می دهد که کنترل کننده WOA-IT2FFOPID علاوه بر تضمین بهترین ردیابی مسیر، به بهبود قوام سیستم در برابر تغییر پارامترها و اغتشاشات خارجی نیز کمک میکند.کلیدواژه ها
الگوریتم بهینه سازی وال (WOA)، بازوی ربات، سیستم فازی نوع دو (IT2FS)، کنترل کنترل کننده PID مرتبه کسری .(FOPID)مقالات مرتبط جدید
- ارزیابی اقتصادی و زیست محیطی سناریوهای ترکیب انرژی تجدیدپذیر در برنامه ریزی تولید برق ایران تا افق ۱۴۱۰
- بررسی فناوریها و استراتژیها برای بهینه سازی مصرف انرژی و افزایش کارایی در شبکه های توزیع
- فناوری اطلاعات و ارتباطات سبز
- Hoo Controller Design for a Quadruple-Tank Multivariable System: Robust Performance via Weighted Sensitivity Shaping
- تاثیر حیاتی همبستگیهای آماری ضعیف بادبار بر قابلیت اطمینان سیستمهای قدرت: دیدگاهی فراتر از مدلهای سنتی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.