ابوالفضل نادی - دانشگاه صنعتی امیرکبیر
علیرضا رضایی - دانشگاه صنعتی امیرکبیر
سعید شیری قیداری - دانشگاه صنعتی امیرکبیر
ابوالقاسم اسدالله راعی - دانشگاه صنعتی امیرکبیر

در این مقاله ساختار جدیدی بر مبنای شبکه بیزین (BN) برای پیدا کردن خطا و شناسایی آن در یک روبات سیار به صورت بلادرنگ ارائه می شود. این ساختار مدلی از رفتار روبات را از رویاطلاعات خام سنسورها می سازد بنحوی که بدون توجه به نوع خرابی سنسورها در مقابل آن مقاوم باشد. در مرحله یادگیری، سنسورها دارای خرابی نیستند و از روی اطلاعات سنسورها توسط شبکه بیزین مدل خلاصه شده ای از رفتار مورد نظر ساخته می شود که این مدل می تواند در لحظاتی که سنسورها دارای خرابی هستند نیز به کار خود ادامه دهد. این مدل بازدهی بهتری نسبت به روشهای قبلی داشته و از آن میتوان برای تعیین رفتار روبات در محیطهای همراه با عدم قطعیت استفاده کرد. برای آزمایش مدل، ناوبری روبات سیار در عبور از یک درب به عنوان یک رفتار سخت در نظر گرفته شده است، با این فرض که احتمال خرابی برخی از سنسورهای آن وجود دارد.

خطا، روبات، رفتار، شبکه بیزین، یادگیری