مدل سازی و کنترل غیرخطی سینماتیکی و دینامیکی ربات متحرک چرخ دار دیفرانسیلی با روش لیاپانوف
- سال انتشار: 1397
- محل انتشار: سومین کنفرانس بین المللی مهندسی مکانیک و هوافضا
- کد COI اختصاصی: MECHAERO03_219
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 882
نویسندگان
دانشجوی دکتری مهندسی مکانیک، دانشکده مکانیک، دانشگاه شهید رجایی، تهران، ایران
استادیار دانشکده مکانیک، دانشگاه شهید رجایی، تهران، ایران
چکیده
ربات های چرخدار به دلیل سادگی طراحی، ارزان بودن و قابلیت مانور و سرعت مناسب کاربرد گسترده ای در محیط های خانگی، اداری و صنعتی دارند. کنترل حرکت در ربات های متحرک چرخدار، با مکانیزم های مختلفی انجام می شود که یکی از رایج ترین آن ها، کنترل حرکت دیفرانسیلی است. کنترل رباتهای چرخدار دیفرانسیلی از موضوعات مهم و اساسی در حوزه ربات های متحرک می باشد. در این پژوهش ابتدا معادلات و روابط سینماتیکی و دینامیکی حرکت ربات های متحرک با تکیه بر مکانیزم دیفرانسیلی حرکت ربات استخراج شده و فرم فضای حالت معادلات تدوین شده است. در ادامه روش طراحی کنترلر بر اساس کنترل فیدبک مبتنی بر معیار پایداری لیاپانوف در دو حوزه کنترل سینماتیکی و دینامیکی، مورد اشاره قرار گرفته و معادلات مربوطه به طور کامل استخراج گردیده اند..کلیدواژه ها
کنترل غیرخطی، ربات متحرک، ربات چرخدار، ربات دیفرانسیلی، روش لیاپانوفمقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.