شیوا نوبخت - گروه مهندسی برق کنترل، دانشکده فنی مهندسی واحد تهران جنوب،دانشگاه آزاد اسلامی، تهران، ایران،
جلال ساجدی سابق - گروه مهندسی مکانیک، دانشکده فنی مهندسی واحد تهران جنوب،دانشگاه آزاد اسلامی، تهران، ایران،

یکی از عوامل ایجاد لرزش و تکان در خودرو، ناهمواری های سطح جاده می باشد. هدف از مطالعه راحتی سفر، محدودسازی ارتعاش های بدنه خودرو است که بیشتر بر اثر ناهمواریهای سطح جاده و ثابت نبودن سرعت خودرو به وجود آمده و از طریق سیستم تعلیق به بدنه و سرنشینان منتقل می شود. در این مقاله به رویکرد استفاده از کنترلر PID غیر خطی با بازخورد نیرو برای سیستم تعلیق فعال مدل نصف خودروسواری جهت دستیابی به بیشینه راحتی سفر و فرمانپذیری مطلوب با توجه به ماهیت غیر خطی سیستم و عملگر هیدرولیکی غیر خطی پرداخته شده است. با توجه به اهمیت دقت مدل ریاضی سیستم و معادلات دینامیکی آن در حصول نتایج واقعی تر، مدلسازی ریاضی و معادلات سینماتیکی و دینامیکی غیر خطی مدل نصف خودرو مناسبی ارایه شده است. راهکار پیشنهای، ( استفاده از حلقه های کنترلی داخلی-خارجی) سبب بهبود عملکرد سیستم تعیلق مورد نظر گردید. نتایج حاصل از شبیه سازی حاکی از عملکرد مطلوب و رضایت بخش این روش است به نحوی که شتاب عمودی ناچیزی به سرنشینان خودرو وارد می شود و آسایش در طی رانندگی را فراهم می نماید.

سیستم تعلیق فعال، مدل سازی سیستم، کنترلر PID، فیدبک، غیرخطی