محمود افشاری - گروه برق، دانشکده تحصیلات تکمیلی، واحد دماوند، دانشگاه آزاد اسلامی، تهران، ایران
یوسف عابدینی پلنگه - گروه برق، دانشکده تحصیلات تکمیلی، واحد دماوند، دانشگاه آزاد اسلامی، تهران، ایران
سریه مقتدراربط سلفی - گروه برق دانشکده تحصیلات تکمیلی، واحد دماوند، دانشگاه آزاد اسلامی، تهران، ایران

در این مقاله به منظور کنترل یک بالگرد در پرواز عمودی از کنترل کننده مد لغزشی چند متغیره استفاده گردیده است. با توجه به اینکه دینامیک سیستم غیر خطی می باشد، دارای دو ورودی و دو خروجی خواهد بود. که برای افزایش ناحیه کنترل سیستم ،یک روش خطی سازی سیستم حول چند نقطه کار و استفاده از روش جدول بندی بهره استفاده شده است. با در نظر گرفتن نامعینی های موجود در سیستم از روش مد لغزشی استفاده شده است . با استفاده از روش های کنترل غیرخطی دیگری از جمله فیدبک خطی ساز، تیوری گام به عقب مقایسه و جمع بندی صورت گرفته است . سپس عملکرد سیستم به ازای خروجی های مطلوب متغیر بررسی شده و در نرم افزار MATLAB شبیه سازی شده اند . نتایج شبیه سازی ها نشان داده است که کنترل کننده مد لغزشی تقریب زده شده قادر خواهد بود خروجی ها را کنترل نماید و ورودی کنترل همواری صادر نماید.در نتیجه کنترل کننده پیشنهادی به ازای این ورودی ها کارایی مطلوبی را ارایه نموده است .

بالگرد، کنترل غیرخطی، سیستم های چند ورودی – چند خروجی، کنترل کننده مدلغزشی