تخمین مدل دینامیکی یک AUV در مود چرخش با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته
- سال انتشار: 1387
- محل انتشار: دهمین همایش ملی صنایع دریایی ایران
- کد COI اختصاصی: NSMI10_084
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1549
نویسندگان
سازمان صنایع دریایی، صنایع دریایی شهید مقدم
چکیده
مود چرخش (roll mode) یک وسیله زیرآبی خودگردان یکی از مودهای حرکتی مهم برای این وسیله محسوب می شود معمولا برای چنین مود حرکتی طراحی یک تنظیم کننده برای نگه داشتن زاویه چرخش AUV در مقدار صفر مدنظر قرار می گیرد. زیرا در صورت میرا شدن حرکت چرخشی به راحتی می توان از بالکهای افقی در هر لحظه به عنوان بالابر و از باکهای عمودی این وسیله به عنوان سکان استفاده نمود. لذا شناخت دینامیک حرکت مود چرخش، قدم اول در مدلسازی آن می باشد. در این مقاله سعی شده تا با استفاده از تخمینگر حالت کالمن فیلتر توسعه یافته (EKF) و به کارگیری حالتهای افزوده به شناسایی سیستم مود چرخش و تخمین همزمان متغیرهای حالت و پارامترهای سیستم با استفاده از نتایج تست این وسیله در مود چرخش پرداخته شود.کلیدواژه ها
وسیله زیر آبی خودگردان AUV - مود چرخش Roll Mode - تخمینگر حالت کالمن فیلتر توسعه یافته EKF - حالتهای اضافی Augmented Stateمقالات مرتبط جدید
- بهینه سازی مدیریت انرژی در ریزشبکه ها با استفاده از الگوریتم های هوش مصنوعی
- مبانی، کاربردها و چالشهای یادگیری مشارکتی و تحلیل تجربی و مقایسه ابزارهای یادگیری فدرالی در پیاده سازی مدلهای یادگیری ماشین
- راهکارهای مبتنی بر هوش مصنوعی برای بهره وری انرژی در تولید سیمان: یک بررسی جامع
- معماری اینترنت اشیا مبتنی بر هوش مصنوعی در مدیریت انرژی هوشمند
- سیستم های EMS/BMS در ساختمان های ZEB و نمونههای اجرا شده آن در سطح جهانی
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.