تخمین مدل دینامیکی یک AUV در مود چرخش با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته
- سال انتشار: 1387
- محل انتشار: دهمین همایش ملی صنایع دریایی ایران
- کد COI اختصاصی: NSMI10_084
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1537
نویسندگان
سازمان صنایع دریایی، صنایع دریایی شهید مقدم
چکیده
مود چرخش (roll mode) یک وسیله زیرآبی خودگردان یکی از مودهای حرکتی مهم برای این وسیله محسوب می شود معمولا برای چنین مود حرکتی طراحی یک تنظیم کننده برای نگه داشتن زاویه چرخش AUV در مقدار صفر مدنظر قرار می گیرد. زیرا در صورت میرا شدن حرکت چرخشی به راحتی می توان از بالکهای افقی در هر لحظه به عنوان بالابر و از باکهای عمودی این وسیله به عنوان سکان استفاده نمود. لذا شناخت دینامیک حرکت مود چرخش، قدم اول در مدلسازی آن می باشد. در این مقاله سعی شده تا با استفاده از تخمینگر حالت کالمن فیلتر توسعه یافته (EKF) و به کارگیری حالتهای افزوده به شناسایی سیستم مود چرخش و تخمین همزمان متغیرهای حالت و پارامترهای سیستم با استفاده از نتایج تست این وسیله در مود چرخش پرداخته شود.کلیدواژه ها
وسیله زیر آبی خودگردان AUV - مود چرخش Roll Mode - تخمینگر حالت کالمن فیلتر توسعه یافته EKF - حالتهای اضافی Augmented Stateمقالات مرتبط جدید
- مدیریت انرژی در یک ریزشبکه در حضور منابع تجدیدپذیر و ذخیره ساز باتری
- تجزیه وتحلیل انرژی و اگزرژی برای سیستم ژنراتور ترموالکتریک اگزوز خودرو و مقایسه عملکرد پیکربندی سیستم ساده و سیستم دارای باله های صفحه ای
- کارشناسی حوادث و مدیریت زنجیره بحران در زمانبندی پروژه های ساخت و ساز
- یک روش جدید از مدیریت شهری و حقوق شهروندی
- مدیریت بحران و کارشناسی حوادث برای کارگران در حوزه مدیریت شهری
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.