ربات دنبالگر خط با اعمال کنتلر های تناسبی و PIبا استفاده از پردازش تصویر
- سال انتشار: 1396
- محل انتشار: سومین کنفرانس ملی تکنولوژی مهندسی برق و کامپیوتر
- کد COI اختصاصی: ETECH03_095
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 542
نویسندگان
دانشکده فنی مهندسی ، دانشگاه بین المللی امام خمینی استان قزوین قزوین، ایران
دانشکده فنی مهندسی ، دانشگاه بین المللی امام خمینی استان قزوین قزوین ، ایران
چکیده
ربات های دنبالگر خط ربات هایی هستند که به صورتی طراحی شده اند که قابلیت دنبال کردن خط های با رنگی متفاوت با رنگ پیش زمینه را دارا می باشند از این قابلیت میتوان در کارخانه ها برای آدرس دهی و هدایت ربات ها استفاده کرد .بیشتر ربات هایی که تا کنون در این زمینه ساخته شده اند برای شناخت خط از سنسور های حساس به نور استفاده میکنند . اما در این پروژه با یک نوآوری جدید موفق به ساخت یک ربات دنبالگر خط با کنولوژیت متفاوت شدیم. در این روش از یک ماژول پردازشی به نام myRIO و دوربین وبکم برای تشخیص خط و اندازه گیری زاویه ی مربوط به آن استفاده گردید.این ربات به دلیل برخوردار بودن از وبکم و پردازش تصویر فیدبک را از دوربین دریافت میکند و حتی اگر ربات به دلیل برخورد با موانع منحرف شد باز خود را اصلاح میکند. از دیگر ویژگی های این ربات توانایی تغییر رنگ خطی است که ربات دنبال میکند در کدنویسی این ربات از زبان برنامه نو یسی لب ویو استفاده شده است .دو روش کنترلی تناسبی و PI در کنترل این ربات به کار گرفته شده است . در آخ ر این دو روش با یکدیگر مقایسه گردید و مشخص شد کنترلر PI با خطای کمتر و با سرعت پاسخ دهی بالاتر نسبت به کنترلر تناسبی ربات را هدایت می کندکلیدواژه ها
پردازش تصویر ، ربات دنبالگر خط، سنجش زاویه ، کنترلر تناسبی ، کنترلر PI ، ماژول myRIO ، نرم افزار لب ویومقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.