Center of Mass State Estimation for a 2 DoF Mechanism Based on Sensor Data Fusion

سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 387

متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

WMECH04_059

تاریخ نمایه سازی: 11 خرداد 1397

چکیده مقاله:

To implement a balance controller on a humanoid robot, state of center of mass (CoM) of the humanoid robotis essential. However due to some features such as joint clearances, link deflections, sensor noises, etc., there isconsiderable error on determination of CoM. In this regard, this paper investigates the effect of state estimation for a 2degree of freedom (DoF) mechanism which is a simplified model of the leg of a humanoid robot. Force-torque sensordata and inverted pendulum model are used to predict the position and velocity of the center of mass in the predictstep. The estimator also uses the IMU and encoders data in the update step. To study the functionality of the estimatorin simulation, white noise is added to the encoder data. The results show that the effect of the white noise in theestimation of position of CoM is reduced. The main objective is to repeat the state estimation method (which wasoriginally implemented on a humanoid robot [1]) on a simple 2 dimensional mechanism to analyze and improve theestimator.

نویسندگان

H Alai

Master student, Department of Mechanical Engineering, University of Tehran, Tehran, Iran

A Yousefi-Koma

Professor, Department of Mechanical Engineering, University of Tehran, Tehran, Iran

A Shirazi

Assistant Professor, Department of Mechanical Engineering, University of Tehran, Tehran, Iran