Modeling and Control of an Upper Limb Rehabilitation Robot
محل انتشار: کنفرانس دو سالانه بین المللی مکانیک جامدات تجربی
سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 424
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
WMECH04_056
تاریخ نمایه سازی: 11 خرداد 1397
چکیده مقاله:
To assist the physically disabled people, design of a 4 degrees of freedom rehabilitation device named PortableExoskeleton Robot (PER) is discussed. Moreover, this paper presents kinematic and dynamic model and control of thedevice. This system is designed to be worn on the patient’s arm in order to stimulate elbow flexion-extension, forearmpronation-supination, wrist flexion-extension and abduction-adduction movement. PER possesses of advantages of lessweigh, compact size and less torque requirements. Two control approaches named state feedback and modified slidingmode control are employed to make joints follow their desired trajectories.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
S Leysi Azar
Graduate student, Department of Mechanical Engineering, Amirkabir University of Technology, Tehran, Iran
A Ghanbari
Professor, School of Engineering Emerging Technologies, University of Tabriz, Tabriz, Iran
E Qaredagi
Ph.D., School of Engineering Emerging Technologies, University of Tabriz, Tabriz, Iran