Experimental evaluation of Revolute-Prismatic joints manipulator with flexible links modeled by recursive Gibbs-Appell formulation
- سال انتشار: 1396
- محل انتشار: کنفرانس دو سالانه بین المللی مکانیک جامدات تجربی
- کد COI اختصاصی: WMECH04_038
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 481
نویسندگان
Department of Mechanical Engineering, Iran University of Science and Technology (IUST), Tehran, ۱۶۸۴۶-۱۳۱۱۴, Iran
Department of Mechanical Engineering, Iran University of Science and Technology (IUST), Tehran, ۱۶۸۴۶-۱۳۱۱۴, Iran
Department of Mechanical Engineering, Iran University of Science and Technology (IUST), Tehran, ۱۶۸۴۶-۱۳۱۱۴, Iran
Department of Mechanical Engineering, Iran University of Science and Technology (IUST), Tehran, ۱۶۸۴۶-۱۳۱۱۴, Iran
چکیده
In this paper, the motion equation of flexible revolute-prismatic joints manipulator was derived andverified by the IUST robotic laboratory experimental setup. The system in comparison to previous ones has two maindifferences: (1) The flexible part of the system vary with respect to time, (2) Each arm contain two part; rigid hubs withonly rotational motion and the flexible part, slide through the hubs. Links have both rotation and reciprocationabsolute motions. Furthermore, the Experimental setups designed and manufactured in IUST robotic laboratory, forpresenting the idea in real world. Finally, the results concluded from software simulation compared with theexperimental system to evaluate the model precision.کلیدواژه ها
Flexible manipulator, Gibbs-Appell formulation, Revolute-Prismatic joints, IUST R-P joints setupsمقالات مرتبط جدید
- اصول طراحی مفهومی پس سوز یک موتور توربوفن سنگین
- مطالعه تجربی و عددی توزیع ضخامت در فرم دهی افزایشی تک نقطه ای یک جسم مخروطی
- پیشبینی و بررسی ویژگیهای آیرودینامیکی پرتابه ای چرخان با استفاده از دینامیک سیالات محاسباتی
- تحلیل عددی کنترل جریان آشفته حول استوانه با استفاده از دو استوانه ی کنترلی دیگر
- مطالعه عددی اثر جایگزینی نیتروژن با دی اکسید کربن بر احتراق موتور دیزل
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.