طراحی مسیر یک ربات لاپاروسکوپی افزوده در داخل یک شیار نیم دایره ای با اجتناب از برخورد با استفاده از الگوریتم ژنتیک
- سال انتشار: 1388
- محل انتشار: شانزدهمین کنفرانس مهندسی پزشکی ایران
- کد COI اختصاصی: ICBME16_114
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1247
نویسندگان
استادیار دانشکده مهندسی دانشگاه بوعلی سینا همدان
استادیار دانشکده مهندسی دانشگاه بوعلی سینا همدان
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه بوعلی سینا همدان
چکیده
علی رغم مزایای جراحی لاپاروسکوپی، عدم دید مستقیم جراح از عضو مورد جراحی، موجب مشکلات برای جراحان گردیده است به همین دلیل درسالهای اخیر تحقیقاتی در این زمینه صورت گرفته که از آن جمله می توان به انتقال حس لامسه از عضو به جراح و همچنین به بالا بردن کیفیت حرکتی ربات در مواجهه با موانع نام برد. در این مقاله برروی طراحی مسیر و سینماتیک یک رباط لاپاروسکوپی افزوده، که در داخل یک شیار از مبدا تا مقصد مشخصی بدون برخورد با مانع حرکت می کند بحث گردیده است. دراین تحقیق با ساده سازی معادلات، حجم قابل توجهی در زمان و برنامه نویسی صرفه جویی شده و برای رباتهای ابر افزوده با درجات آزادی خیلی بالا نیز قابل استفاده می باشد.کلیدواژه ها
لاپاروسکوپی ربات افزوده، طراحی مسیر، الگوریتم ژنتیکمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.