کنترل مقاوم فازی تطبیقی ربات در فضای کار با راهبرد کنترل ولتاژ
- سال انتشار: 1394
- محل انتشار: چهاردهمین کنفرانس سیستم های فازی ایران
- کد COI اختصاصی: ICFUZZYS14_193
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 681
نویسندگان
عضو هییت علمی، گروه برق، دانشگاه شاهرود، شاهرود
دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه برق، دانشگاه شاهرود، شاهرود
دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه برق، دانشگاه شاهرود، شاهرود
دانشجوی دکتری، گروه برق، دانشگاه شاهرود، شاهرود
چکیده
طراحی کنترل کننده های مبتنی بر مدل برای کنترل ربات های صنعتی در فضای کار به دلیل ویژگی های دینامیکی سیستم رباتیک از جمله غیرخطی بودن، متغیر با زمان بودن، تزویج و عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری، کار بسیار پیچیده ای است. همچنین به دلیل چالش های مذکور، به دست آوردن مدل نامی مناسب برای طراحی قوانین کنترل مقاوم با دشواری های زیادی مواجه است. در این مقاله، به منظور غلبه بر مشکلات فوق، برای اولین بار روش کنترل مقاوم فازی تطبیقی مستقل از مدل در فضای کار ارایه می گردد. قانون کنترل ارایه شده مبتنی بر راهبرد کنترل ولتاژ می باشد که بسیار ساده تر و کارآمدتر از راهبرد معمول کنترل گشتاور است. همگرایی مجانبی خطای ردگیری به سمت صفر، توسط اثبات پایداری تضمین می شود. روش کنترلی ارایه شده بر روی ربات هنرمند سه رابط مجهز به موتور جریان مستقیم مغناطیس دایم شبیه سازی می شود. نتایج شبیه سازی بیانگر مقاوم بودن طرح پیشنهادی در مقابل اغتشاش خارجی و عدم قطعیت های مختلف می باشد.کلیدواژه ها
کنترل مقاوم، کنترل فازی تطبیقی، راهبرد کنترل ولتاژ، کنترل فضای کارمقالات مرتبط جدید
- آنالیز تکنیک ها و فرایندهای رایج در کنترل وضعیت سیستم های ماهواره ای
- یادگیری عمیق و تشخیص بلادرنگ موانع در وسایل نقلیه خودران
- Characterization of impact in multiwall boron nitride nanotubes
- Dynamic responses of multiwall carbon nanotubes under partlylength impact loading
- مطالعه آزمایشی بررسی استفاده از نانومایع AI۲O۳ - گلیکول اتیلن/آب به عنوان خنک کننده در رایاتور خودرو
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.