یادگیری نمایشی حرکات موزون به ربات انسان نمای نایو ضمن استفاده از یک سیستم تطبیقی فازی-عصبی برای حل مسیله سینماتیک معکوس
- سال انتشار: 1394
- محل انتشار: چهاردهمین کنفرانس سیستم های فازی ایران
- کد COI اختصاصی: ICFUZZYS14_150
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 582
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی کامپیوتر، دانشگاه اصفهان، اصفهان،
عضو هیات علمی، گروه مهندسی کامپیوتر، دانشگاه اصفهان، اصفهان
عضو هیات علمی، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه اصفهان، اصفهان
مربی، گروه مهندسی مکانیک، موسسه آموزش عالی بنیان، اصفهان
چکیده
این مقاله به ارایه سیستمی دو لایه جهت یادگیری نمایشی حرکات موزون و ریتمیک ( تکرار شونده ) پرداخته است. لایه ی اول این سیستم حرکات موزون و ریتمیک دست مثل ضربات کاراته را از یک آموزگار انسانی و از طریق دستگاه ضبط حرکت، دریافت نموده، با کمک یک سیستم فازی-عصبی تطبیقی مسیله سینماتیک معکوس را حل می کند و مقادیر زاویه های هر درجه آزادی درگیر در حرکت مورد نظر را بدست می آورد. خط سیرهای زاویه های هر درجه آزادی به عنوان ورودی به لایه دوم سیستم داده می شود. هدف اصلی لایه دوم یادگیری دقیق و یک به یک خط سیر بدست آمده از لایه اول همراه با نرخ همگرایی بالا، با استفاده از الگوریتم پیشنهادی ارایه شده در مقاله است. نتایج شبیه سازی این سیستم یادگیری، در محیط شبیه ساز ربات (WEBOTS) که با نرم افزار متلب پیوند شده است نشان می دهند که ربات به نحوی مطلوب و با دقتی بالا به گونه ای که حرکت انسان و ربات نگاشتی یک به یک دارند، حرکت مورد نظر را آموزش دیده است.کلیدواژه ها
یادگیری نمایشی، سیستم فازی-عصبی تطبیقی، سینماتیک معکوس، ربات انسان نمای نایو، نوسان سازمقالات مرتبط جدید
- یادگیری بازنمایی بصری متضاد مبتنی بر رویکردهای تعاملی و تخاصمی
- هوشمندسازی مدارس
- هوش مصنوعی و تحلیل بقا برای پیش بینی طول عمر حرفهای بازیکنان بسکتبال NBA با استفاده از دادههای پزشکی و عملکردی
- هوش مصنوعی در سیستم های قدرت
- هوش مصنوعی در خدمت تاریخ: بازخوانی سنگ نبشته های تخت جمشید با بهره گیری از فناوریهای تشخیص نوشتار و تحلیل زبان
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.