یادگیری نمایشی حرکات موزون به ربات انسان نمای نایو ضمن استفاده از یک سیستم تطبیقی فازی-عصبی برای حل مسیله سینماتیک معکوس
- سال انتشار: 1394
- محل انتشار: چهاردهمین کنفرانس سیستم های فازی ایران
- کد COI اختصاصی: ICFUZZYS14_150
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 566
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی کامپیوتر، دانشگاه اصفهان، اصفهان،
عضو هیات علمی، گروه مهندسی کامپیوتر، دانشگاه اصفهان، اصفهان
عضو هیات علمی، گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه اصفهان، اصفهان
مربی، گروه مهندسی مکانیک، موسسه آموزش عالی بنیان، اصفهان
چکیده
این مقاله به ارایه سیستمی دو لایه جهت یادگیری نمایشی حرکات موزون و ریتمیک ( تکرار شونده ) پرداخته است. لایه ی اول این سیستم حرکات موزون و ریتمیک دست مثل ضربات کاراته را از یک آموزگار انسانی و از طریق دستگاه ضبط حرکت، دریافت نموده، با کمک یک سیستم فازی-عصبی تطبیقی مسیله سینماتیک معکوس را حل می کند و مقادیر زاویه های هر درجه آزادی درگیر در حرکت مورد نظر را بدست می آورد. خط سیرهای زاویه های هر درجه آزادی به عنوان ورودی به لایه دوم سیستم داده می شود. هدف اصلی لایه دوم یادگیری دقیق و یک به یک خط سیر بدست آمده از لایه اول همراه با نرخ همگرایی بالا، با استفاده از الگوریتم پیشنهادی ارایه شده در مقاله است. نتایج شبیه سازی این سیستم یادگیری، در محیط شبیه ساز ربات (WEBOTS) که با نرم افزار متلب پیوند شده است نشان می دهند که ربات به نحوی مطلوب و با دقتی بالا به گونه ای که حرکت انسان و ربات نگاشتی یک به یک دارند، حرکت مورد نظر را آموزش دیده است.کلیدواژه ها
یادگیری نمایشی، سیستم فازی-عصبی تطبیقی، سینماتیک معکوس، ربات انسان نمای نایو، نوسان سازمقالات مرتبط جدید
- سودآوری مشتریان در خردهفروشی قطعات یدکی ماشین آلات راهسازی با رویکرد یادگیری ماشین
- ارائه روشی کارآمد جهت شناسایی کودکان نیازمند به پیوند مغز استخوان با استفاده از ترکیب طبقه بند ماشین بردار پشتیبان و الگوریتم بهینه سازی فاخته
- استخراج بهینه پارامترهای تاثیر گذار الگوریتم بهینه سازی بوفالوی آفریقایی با هدف استخراج ویژگی های مهم به منظور افزایش کارایی طبقه بندی داده ها
- ارائه روشی کارآمد برای بهبود عملکرد الگوریتم بهینه سازی کلاغ سیاه به منظور افزایش صحت خوشه بندی داده ها
- استفاده از الگوریتم باور بیزین در لایه کاملا متصل شبکه عصبی کانولوشن با هدف افزایش دقت تشخیص تصاویر
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.