پیاده سازی و شبیه سازی استراتژی تجمع ربات ها با استفاده از تیوری کنترل سوپروایزری در رباتیک جمعی
- سال انتشار: 1396
- محل انتشار: سومین کنفرانس پردازش سیگنال و سیستم های هوشمند ایران
- کد COI اختصاصی: SPIS03_001
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1214
نویسندگان
آزمایشگاه هوش مصنوعی و سیستمهای توزیعی، دانشکده مهندسی کامپیوتر و فناوری اطلاعات، دانشگاه صنعتی شاهرود، شاهرود
آزمایشگاه هوش مصنوعی و سیستمهای توزیعی، دانشکده مهندسی کامپیوتر و فناوری اطلاعات، دانشگاه صنعتی شاهرود، شاهرود
دانشکده مهندسی برق و رباتیک، دانشگاه صنعتی شاهرود، شاهرود
چکیده
در حال حاضر، نرم افزار کنترلی سیستمهای مبتنی بر رباتیک جمعی به صورت خاص منظوره توسعه داده شده و طراحی میشود. آزمون، آنالیز و تصدیق وجود ویژگی های موردنیاز در این سیستمها به دشواری صورت میگیرد. از طرفی، به دلیل تولید دستی کد، نمیتوان تضمین کرد که پیاده سازی انجام شده منطبق با طراحی اولیه است. برای مقابله با این چالش ها، استفاده از تیوری کنترل سوپروایزری پیشنهاد شده است. در این مقاله، تیوری کنترل سوپروایزری بر روی سکوی نوظهور آرگوس پیاده سازی شده است. پس از محاسبه سوپروایزر، کد کنترلی موردنیاز به صورت خودکار تولید میشود. در نهایت استراتژی تجمع رباتها با محدودیتهای بیشتر نسبت به کارهای پیشین، به روش پیشنهادی طراحی و توسعه داده شده است. محدودیتهایی از قبیل استفاده از سنسورهای ضعیفتر و با برد کمتر و جمعیت بسیار بیشتر. نتایج آزمایشهای صورت گرفته و مقایسه آن به روش های پیشین، نشان از عملکرد مناسب استراتژی پیشنهادی داردکلیدواژه ها
رباتیک جمعی، تیوری کنترل سوپروایزری، استراتژی تجمع ربات ها، سکوی آرگوسمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.