Control of Robot Manipulators with a Model for Backlash Nonlinearity in Gears

سال انتشار: 1396
محل انتشار: پنجمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق و کامپیوتر با تاکید بر دانش بومی
کد COI اختصاصی: COMCONF05_555
زبان مقاله: انگلیسی
تعداد مشاهده: 631

دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

Soheil Ahangarian Abhari

Department of Control Engineering, Faculty of Electrical and Computer Engineering, University of Tabriz, Tabriz,Iran.

Farzad Hashemzadeh

Department of Control Engineering, Faculty of Electrical and Computer Engineering, University of Tabriz, Tabriz,Iran.

Mehdi Baradaran-nia

Department of Control Engineering, Faculty of Electrical and Computer Engineering, University of Tabriz, Tabriz,Iran.

Hamed Kharrati

Department of Control Engineering, Faculty of Electrical and Computer Engineering, University of Tabriz, Tabriz,Iran.

چکیده

This paper presents a model for backlash nonlinearity in gears based on torque input-output equation. By combining the robot dynamic model with backlash, a stable sliding mode controller is developed and the asymptotic stability of the closed-loop system is shown using Lyapunov method and Barbalatʼs Lemma. The proposed method is produced no chattering in the control torques and the tracking performance is desirable. Effectiveness of the controller is verified by comparative studies with numerical simulation. Finally, experimental results are presented to demonstrate the efficiency and capability of the proposed controller in dealing with backlash nonlinearities in gears of a five-bar manipulator.

کلیدواژه ها

Nonlinear control, Robot manipulator, Modeling, Backlash nonlinearities

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.