سیدمجید اسماعیل زاده - استادیار ، مهندسی برق ، دانشگاه علم وصنعت ایران ، تهران ، ایران
حمیدرضا باقی محمدآبادی - کارشناسی ارشد ، مهندسی برق کنترل ، دانشگاه علم وصنعت ایران ، تهران

بازوهای انعطاف پذیر به دلیل ساختار انعطافپذیر خود دارای کاربردهای متنوعی در صنایع مختلف میباشند. از جمله چالشهای اساسی در کنترل بازوی انعطافپذیر کنترل و کاهش ارتعاشات به وجود آمده در حین عملکرد این بازوها است. روش شکل دهی ورودی به عنوان روشی برای مقابله با این مسیله مطرح شده است. مبنای این روش عدم تحریک فرکانسهای تحریک بازو میباشد. بدلیل وجود چند مد فرکانسی در بازوی انعطاف پذیر بهتر است از روشهای شکل دهی ورودی برای چند مد فرکانسی استفاده شود تا ارتعاشات به نحو احسن کنترل شوند. دو روش اصلی کانولوشون و مستقیم برای طراحی شکل دهنده ورودی چند مدی وجود دارد. روش کانولوشن متداول ترین روش میباشد و مبنای آن طراحی شکل دهنده برای هر مد بصورت مجزا و کانولوشون شکل دهنده ها در یکدیگر است اما در مقابل روش مستقیم شکل دهنده را بطور همزمان برای تمامی مدها طراحی میکند. چالش اصلی در طراحی شکل دهنده چند مدی مستقیم ، حل معادلات و مسیله بهینه سازی موجود میباشد. در اینجا با کمک روش بهینه سازی برنامه ریزی درجه دوم متوالی این شکل دهنده طراحی و سپس عملکرد مناسبش بر روی بازوی انعطاف پذیر مدل شده با کمک روش روش المان محدود بررسی شده است.

بازوی انعطاف پذیر ، کنترل ارتعاشات ، شکل دهی ورودی ، شکل دهی ورودی چند مدی ، روش کانولوشن و مستقیم ، برنامه ریزی درجه دوم متوالی ، روش المان محدود