ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
CIVILICAWe Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

طراحی کنترل کننده هوشمند جهت بهبود عملکرد منیپولاتور ربات توانبخشی

سال انتشار: 1396
کد COI مقاله: COMCONF05_287
زبان مقاله: فارسیمشاهد این مقاله: 154
فایل این مقاله در 17 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 17 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله طراحی کنترل کننده هوشمند جهت بهبود عملکرد منیپولاتور ربات توانبخشی

عباس مرادی - گروه برق-کنترل ، دانشکده مهندسی برق و انفورماتیک، واحد تهران شمال ، دانشگاه آزاد اسلامی ، تهران ، ایران
محمدمنصور ریاحی کاشانی - استادیار و مدیرگروه تحصیلات تکمیلی مهندسی برق، واحد تهران شمال، دانشگاه آزاد اسلامی، تهران، ایران

چکیده مقاله:

در این تحقیق یک مدل منیپولاتور سه درجه آزادی به عنوان ابزاری جدید در زمینه توانبخشی بالاتنه، با هدف ایجاد بیشترین تطابق با عملکرد دست انسان جهت امور درمان و توانبخشی معرفی می شود. استفاده از کنترل کننده مد لغزشی با تعریف سطح لغزش به صورت فازی جهت دستیابی به دقت و توان کنترلی مطلوب و استفاده از فیدبک خروجی با همگرایی به سمت سطح لغزش فازی در هنگام مواجه با عدم قطعیت ها و کاربری های متفاوت و همچنین اغتشاشات خارجی، پایداری سیستم را تضمین می کند. از مشکلات اساسی در کنترل مد لغزشی، نوسانات ناخواسته در اطراف سطح لغزش یا چترینگ می باشد، منطق فازی برای ایجاد لایه مرزی متغیر غیر خطی در همسایگی سطح لغزش جهت مقابله با پدیده چترینگ و با حفظ هرچه بیشتر دقت استفاده می گردد، جهت بررسی پایداری سیستم، سیگنال عدم قطعیت و نویز خارجی به سیستم اضافه می گردد. موقعیت حرکت لینک های ربات توسط کنترل کننده ردیابی گشته و گشتاور کنترلی مناسب جهت حرکت با توجه به موقعیت مطلوب مرجع به دینامیک سیستم اعمال می گردد، همچنین در بلوک سینماتیک موقعیت عملگر نهایی مورد بررسی قرار می گیرد. نتایج شبیه سازی نشان می دهد سیگنال موقعیت خروجی به درستی سیگنال موقعیت مرجع را در هر سه لینک ردیابی کرده و سرعت عملکردی مناسبی با حفظ دقت را دارا می باشد، همچنین بررسی موقعیت عملگر نهایی نشان می دهد که سیستم نقاط مطلوب مورد نظر در فضای سه بعدی را ردیابی کرده است، توان مصرفی ربات با رفع پدیده چترینگ و کاهش گشتاور مورد نیاز کاهش می یابد و ایمنی ذاتی ربات را افزایش می دهد، همچنین در برابر اعمال نویز و عدم قطعیت ها به ورودی دقت و پایداری بسیار مناسبی از خود نشان می دهد.

کلیدواژه ها:

کنترل کننده مدلغزشی، منطق فازی، منیپولاتور، سینماتیک، چترینگ

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/725266/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
مرادی، عباس و ریاحی کاشانی، محمدمنصور،1396،طراحی کنترل کننده هوشمند جهت بهبود عملکرد منیپولاتور ربات توانبخشی،پنجمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق و کامپیوتر با تاکید بر دانش بومی،تهران،،،https://civilica.com/doc/725266

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1396، مرادی، عباس؛ محمدمنصور ریاحی کاشانی)
برای بار دوم به بعد: (1396، مرادی؛ ریاحی کاشانی)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم
این مقاله در بخشهای موضوعی زیر دسته بندی شده است:

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز: دانشگاه آزاد
تعداد مقالات: 6,154
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مقالات پیشنهادی مرتبط

مقالات مرتبط جدید

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

پشتیبانی