ارایه مدل دینامیک، طراحی و ساخت ربات تحقیقاتی کیان I با الگوبرداری از ربات کپرا IV و بررسی عملکرد آن در نرم افزار LabView
- سال انتشار: 1396
- محل انتشار: پنجمین کنفرانس بین المللی مهندسی برق و کامپیوتر با تاکید بر دانش بومی
- کد COI اختصاصی: COMCONF05_016
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 553
نویسندگان
گروه برق، دانشکده فنی مهندسی، واحد خمینیشهر، دانشگاه آزاد، اصفهان، ایران
دکتری مهندسی رباتیک، باشگاه پژوهشگران جوان واحد خمینی شهر، دانشگاه آزاد اسلامی، خمینیشهر، اصفهان، ایران
گروه مکاترونیک، دانشکده مکانیک، واحد خمینیشهر، دانشگاه آزاد، اصفهان، ایران
چکیده
ربات کپرا یک ربات دوچرخ است که به عنوان یک مدل استاندارد و مرجع در پیادهسازی آزمایشهای پژوهشی در زمینه رباتیک مورد استفاده قرار میگیرد و با توجه به محدودیت های موجود در کشور نحوه ساخت آن در این مقاله ارایه گردیده است. ساختار فیزیکی و طراحی مکانیکی و دینامیک این ربات توانایی اجرای مانورهای پیچیده مختلف چه بهصورت تکی و چه بهشکل جمعی را برای آن فراهم میآورد. از این ربات در پیاده سازی پژوهشهای علمی بسیاری در زمینه رباتهای متحرک استفاده شده است ساخت این ربات منجر به فراهم آمدن امکان پیاده سازی عملیانواع پژوهشی های علمی در شاخه های کنترل، ابزاردقیق، الکترونیک، مکانیک، مکاترونیک و کامپیوتر در زمینه رباتهای متحرک خواهد گردید. در این مقاله، ضمن ارایه یک مدل محاسباتی برای این ربات در قالب معادلات حالت، مراحل ساخت ربات و شبیه سازی عملکرد آن در نرم افزار LabVIEW ارایه گردیده است.کلیدواژه ها
ساخت ربات، کپرا، Khepera، کیان I، مدل دینامیک، رباتیک، لبویو، .LabVIEWمقالات مرتبط جدید
- سیستم تشخیص نفوذ در محیط رایانش ابری با استفاده از یادگیری ویژ گی
- کاهش هزینه تعمیراتی ماشین های سنگین از طریق بهبود الگوریتم درخت تصمیم با الگوریتم های انتخاب ویژگی Information Gain ،Correlation و SVM
- پردازش کوانتومی تصاویر پزشکی و تشخیص لبه آن با استفاده از الگوریتم QHED
- بررسی و مقایسه روشهای تشخیص اکانت های جعلی در شبکه های اجتماعی
- مکان یابی و مقدار بهینه منابع تولید پراکنده به منظورکاهش تلفات و بهبود انحراف ولتاژ شبکه نامتعادل توزیع
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.