کنترل بازوی ربات جوشکار شش درجه آزادی همراه با صحه گذاری
عنوان مقاله: کنترل بازوی ربات جوشکار شش درجه آزادی همراه با صحه گذاری
شناسه ملی مقاله: IRCEM02_239
منتشر شده در دومین کنفرانس ملی تحقیقات بین رشته ای در مهندسی کامپیوتر، برق، مکانیک و مکاترونیک در سال 1396
شناسه ملی مقاله: IRCEM02_239
منتشر شده در دومین کنفرانس ملی تحقیقات بین رشته ای در مهندسی کامپیوتر، برق، مکانیک و مکاترونیک در سال 1396
مشخصات نویسندگان مقاله:
سیداحمد گلستانه - دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی مکانیک، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی، نجف آباد، ایران
میثم وهابی - استادیار، گروه مهندسی مکانیک، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی، نجف آباد، ایران. مرکز تحقیقات فناوریهای نوین ساخت و تولید، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی، نجف آباد، ایران
خلاصه مقاله:
سیداحمد گلستانه - دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی مکانیک، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی، نجف آباد، ایران
میثم وهابی - استادیار، گروه مهندسی مکانیک، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی، نجف آباد، ایران. مرکز تحقیقات فناوریهای نوین ساخت و تولید، واحد نجف آباد، دانشگاه آزاد اسلامی، نجف آباد، ایران
پیشرفت علم و فناوری همچنین تولید قطعات و تجهیزات پیچیده با دقت بالا در صنایع مختلف، استفاده از ربات را الزامی ساخته است. در این مقاله یک نمونه ربات جوشکار شش درجه آزادی برای انجام عملیات جوشکاری پیوسته مدلسازی و شبیهسازی میگردد. به منظور طراحی ربات جوشکار از یک ربات پوما شش درجه آزادی استفاده شده است. در ابتدا، معادلات سینماتیک مستقیم، سینماتیک معکوس و دینامیک ربات بدست میآید. در مرحله بعد محاسبات انجام شده در نرمافزار متلب، به کمک ربات شبیهسازی شده در نرم افزار آدامز صحه گذاری میگردد. در انتها به وسیله نرمافزار متلب، کنترل موقعیت و سرعت ربات به کمک کنترلر تطبیقی انجام میپذیرد. شبیه سازی انجام گرفته به همراه نتایج حاصل شده، نشان دهنده صحت معادلات بدست آمده میباشد و کنترل کننده تطبیقی، کنترل ربات را به خوبی انجام داده است. استفاده از نرمافزار آدامز برای تایید صحت محاسبات از مزایای این پژوهش میباشد و استفاده از کنترل کننده تطبیقی امکان کنترل ربات را با وجود پارامترهای نامعین در دینامیک آن فراهم کرده است.
کلمات کلیدی: ربات جوشکار، سینماتیک، دینامیک، کنترل تطبیقی
صفحه اختصاصی مقاله و دریافت فایل کامل: https://civilica.com/doc/700236/