طراحی یک کنترلر فازی برای سیستم تله اپراتوری دوکاربره در حضور تاخیر زمانی برای کاربرد آموزش جراحی رباتیک
- سال انتشار: 1396
- محل انتشار: دومین کنفرانس ملی تحقیقات بین رشته ای در مهندسی کامپیوتر، برق، مکانیک و مکاترونیک
- کد COI اختصاصی: IRCEM02_095
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 589
نویسندگان
دانشکده مهندسی برق، پزشکی و مکاترونیک،واحد قزوین، دانشگاه آزاد اسلامی، قزوین، ایران
دانشکده مهندسی برق، پزشکی و مکاترونیک،واحد قزوین، دانشگاه آزاد اسلامی، قزوین، ایران
چکیده
با توجه به گسترش روزافزون استفاده از سیستم های تله اپراتوری در جراحی های پزشکی، آموزش نیروهای جراح متخصص برای انجام عمل جراحی با استفاده از این سیستم ها بسیار ضروری است. یکی از کارآمد و موثرترین روش های آموزش جراحی رباتیک استفاده از سیستم های تله اپراتوری دوکاربره است. دراین مطالعه به دنبال ارایه روشی برای طراحی یک کنترلر مناسب برای این سیستم ها به نحوی که پایداری آن ها در حضور تاخیر زمانی کانال های ارتباطی تضمین گردد هستیم. در این پژوهش ابتدا برای ربات های راهبر با استفاده از تیوری فیدبک خطی ساز و کنترل امپدانسی یک کنترلر برای هر کدام از ربات ها طراحی شده است. همچنین برای ربات پیرو نیز یک کنترلر ترکیبی فازی مدلغزشی معرفی شده است. به این صورت که ابتدا یک کنترلر مد لغزشی پیوسته برای سیستم طراحی شده و از سیستم فازی برای تخمین توابع غیرخطی نامعلوم سیستم تحت کنترل استفاده شده است تا هم دیگر نیازی به دانستن مقدار تاخیر نباشد و هم میزان چترینگ به میزان قابل توجهی کاهش یابد.برای اثبات بهبودی روش ارایه شده نسبت به روش کلاسیک، نتایج با یک کنترلر لغزشی مقایسه شده است.کلیدواژه ها
کنترلر فازی، تاخیر زمانی، تله اپراتوری دوکاربره، آموزش جراحی رباتیکمقالات مرتبط جدید
- بررسی به کارگیری سیستم ذخیره سازی انرژی با استفاده از منابع انرژی تجدیدپذیر
- اقدامات لازم برای حفاظت از محیط زیست دریایی
- ارائه طرح مبتنی بر رایانش ابری جهت ارتقاء بهره وری صنایع خودروسازی (مطالعه موردی: مدیران خودرو)
- مروری بر تکنولوژی ماکرویو برای خردایش سنگ های کمیاب
- کاربرد و بکارگیری تکنولوژی های اینترنت اشیا ، یادگیری ماشین و پردازش تصویر در امنیت و کنترل خودرو
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.