شبیه سازی و کنترل ربات سه درجه آزادی با استفاده از کنترلر تطبیقی مدل مرجع
- سال انتشار: 1396
- محل انتشار: دومین کنفرانس ملی تحقیقات بین رشته ای در مهندسی کامپیوتر، برق، مکانیک و مکاترونیک
- کد COI اختصاصی: IRCEM02_046
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1287
نویسندگان
کارشناسی ارشد طراحی کاربردی، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشکده فنی دانشگاه تهران
چکیده
ربات های امروزی که شامل قطعات الکترونیکی و مکانیکی متعددی هستند، در ابتدا به صورت بازو های مکانیکی برای جابجایی قطعات و انجام وظایف ساده و تکراری که خستگی, عدم تمرکز و افت بازده کارگر را در پی دارند، به وجود آمده اند. در این مقاله بازوی مکانیکی سه درجه آزادی در محیط سیمولینک نرم افزار متلب شبیه سازی شده است. با هدف اعمال گشتاور مورد نیاز به هر کدام از مفاصل با هدف رسیدن به زاویه مطلوب، طراحی کنترلر تطبیقی مدل مرجع مورد استفاده قرار گرفته است. همچنین با توجه به تعداد بالای پارامتر های مورد محاسبه، مقدار آنها با استفاده از الگوریتم ژنتیک تعیین شده است. در ادامه با اعمال ورودی پله و سینوسی و بررسی نتایج، توانایی کنترلر طراحی شده در ردیابی مناسب سیگنال ورودی نشان داده شده است. در نهایت با بررسی عملکرد کنترلر در حضور نویز در حسگرها و اغتشاش در عملگرها، نشان داده شد که کنترلر طراحی شده مقاومت خوبی در مقابل اغتشاش دارد و در صورتی که این اغتشاش از حدود معینی فراتر نرود، بر روی نحوه ردیابی فرمان ورودی تاثیر بسیار اندکی خواهد گذاشت.کلیدواژه ها
ربات سه درجه آزادی، سیمولینک متلب، کنترلر تطبیقی مدل مرجع، الگوریتم ژنتیکمقالات مرتبط جدید
- بررسی به کارگیری سیستم ذخیره سازی انرژی با استفاده از منابع انرژی تجدیدپذیر
- اقدامات لازم برای حفاظت از محیط زیست دریایی
- ارائه طرح مبتنی بر رایانش ابری جهت ارتقاء بهره وری صنایع خودروسازی (مطالعه موردی: مدیران خودرو)
- مروری بر تکنولوژی ماکرویو برای خردایش سنگ های کمیاب
- کاربرد و بکارگیری تکنولوژی های اینترنت اشیا ، یادگیری ماشین و پردازش تصویر در امنیت و کنترل خودرو
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.