نوید معین پور - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه زنجان
مصطفی چرمی - استادیار دانشگاه زنجان

موضوع ردیابی اهداف، یکی از مهمترین موضوعات در علم بینایی کامپیوتر است. امروزه سیستم های ردیابی کاربردهای وسیعی مانند ردیابی اجسام در محیط های صنعتی، سیستم ناوبری اتاق عمل و حفظ تعادل آونگ معکوس بر روی ربات پرنده دارند. منظور از ردیابی، تخمین موقعیت فضایی اجسام هدف است. موقعیت هر جسم در فضا شامل سه پارامتر است و این در حالی است که هر دوربینی قادر به ارایه دو بعد از فضا است. در این مقاله برای حل این مسیله، از دو دوربین رسپبریپای با روش بینایی استریو استفاده میشود. از سوی دیگر تصویربرداری در شرایط نوری رنگی علاوه بر تغییرات زیاد نور محیط، دارای محاسبه های سنگینی است. ما به منظور کاهش بار محاسباتی از نورپردازی مادونقرمز برروی نشانگرهای بازتابنگر مادونقرمز، برای مقابله با تغییرات نوری محیط و کاهش بار محاسباتی استفاده میکنیم. در ادامه، موقعیت یابی با روش مثلث بندی بر روی تصاویر استریو انجام میشود. بهمنظور کاهش فضای جستجوی نقاط هدف متناظر در دو نما، از قیود اپیپولار استفاده میشود. نتایج ما نشان داد، سیستم ردیابی نوری پیشنهادی با دقت در حدود 2 میلیمتر و سرعت بالا، محل نشانگرهای مادونقرمز را تخمین میزند.

سیستم ردیابی نوری، دوربین رسپبریپای، بینایی استریو، خط اپیپولار،1 مثلثبندی