Design a Sliding Mode Adaptive Controller For a Two-Link Robot
- سال انتشار: 1396
- محل انتشار: دومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
- کد COI اختصاصی: ICELE02_335
- زبان مقاله: انگلیسی
- تعداد مشاهده: 568
نویسندگان
Department of Electrical Engineering, North Tehran branch, Islamic Azad University, Tehran, Iran
Shoorangiz Shams Shamsabad Farahani
Department of Electrical Engineering, Islamshahr branch, Islamic Azad University, Islamshahr, Iran
Department of Electrical Engineering, North Tehran branch, Islamic Azad University, Tehran, Iran
چکیده
This paper deals with sliding mode adaptive control techniques to design a control law for robotic manipulators. The performance and applicability of the proposed method is demonstrated for a two degree of freedom robot. First, a sliding mode adaptive controller is designed to govern the dynamic model of robot, then the performance of the proposed robot is demonstrated through simulation studies. This method deals with adaptive and sliding mode control of robotic manipulators for trajectory trackingکلیدواژه ها
sliding mode control, adaptive control, robotic manipulatorsمقالات مرتبط جدید
- تقریب سیگنال به وسیله گراف با گره های حاوی اطلاعات با ایده یادگیری فعال
- افزایش بازدهی پنل های خورشیدی با تکنولوژی های نوظهور
- پش بینی دیابت با استفاده از گج تهای پوشیدنی و کنترل آن با اپلیکیشن قابل نصب روی تلفن همراه
- استفاده از الگوریتم بهینه سازی گراویتی به منظور کاهش ابعاد در داده هایی با ابعاد بالا
- مزایا و چالش های استفاده از بستر رایانش ابری: مطالعه مروری
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.