علیرضا رودباری - استادیار دانشکده پرواز دانشگاه علوم و فنون هوایی شهید ستاری
نوید عاجلو - کارشناسی ارشد، دانشگاه تهران

در این مقاله قصد داریم زوایای مرجع در کوادروتورها را به کمک کنترل کننده پیش بین ردیابی کنیم. برای استفاده از کنترل کننده های پیش بین دانستن مدل فرآیند الزامی می باشد. برای این منظور در ابتدا معادلات حالت غیرخطی حاکم بر کوادروتور را به دست آورده، پس از آن کنترل کننده پیش بین مناسب را برای ردیابی طراحی کرده و در انتها برای بررسی نحوه عملکرد کنترل کننده، زوایای مرجع را به سیستم اعمال و زوایای خروجی را بررسی می کنیم.

کنترل پیش بین، کوادروتور، معادلات حالت غیرخطی