جواد انفرادی - استادیار، دکتری PHD – طراحی کاربردی، مهندسی مکانیک، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد، مشهد، ایران
سیدرحیم جبرییلی - دانشجو، کارشناسی ارشد - طراحی کاربردی، مهندسی مکانیک، دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد، مشهد، ایران

روبات های موازی کروی کامل، روبات هایی موازی توسعه یافته ای هستند که کاربرد آن برای جهت گیری یک جسم صلب (به طور مثال صفحات خورشید، آنتن رادیویی، آنتن ماهواره ای و ...) ارایه شده است. در این مقاله روبات موازی کروی ای ارایه می شود که دارای طراحی جدیدی بوده و پلت فرم متحرک آن دارای یک حرکت چرخشی به دور یک مفصل کروی ثابت می باشد. این روبات که روبات موازی کروی 3(RSS)-S نامیده می شود، دارای سه پا بوده که انتهای آن به سه گوشه ی پلت فرم متحرک متصل می شود. این روبات دارای ویژگی های چون سفتی و سختی بالا، دقت حرکتی، ارزانی ساخت، قابلیت تغییر پلتفرم متحرک و نسبت مفید حمل بار به وزن خود می باشد. برای این روبات که نمونه آن ساخته شده است، ابتدا به توضیح ساختار آن پرداخته شده و نقاط قوت و مزیت های آن نسبت به روبات های مشابه مورد بررسی قرار می گیرد، سپس فضای کاری، شکل هندسی و سینماتیک معکوس آن مورد بررسی قرار می گیرد. در ادامه به تحلیل و آنالیز خطا و آنالیز حساسیت بر روی این روبات پرداخته و شاخص حساسیت این روبات را با بدست آوردن ماتریس ژاکوبی و نوشتن معادله ژاکوبی خطا و حساسیت آن، تحلیل خواهد شد و در نهایت با دو مثال شبیه سازی محاسبه می شود که کدام یک از پارامترهای هندسی این روبات جزو پارامترها و اندازه های مهم روبات در ساخت می باشد.

روبات کروی کامل، تحلیل حساسیت، تحلیل خطا، سینماتیک معکوس، ماتریس ژاکوبی حساسیت، فضای کاری