مدل سازی سینماتیکی و دینامیکی گرفتن جسم سه بعدی توسط ربات سه انگشتی با قیود غلتش ناب در فضا
- سال انتشار: 1396
- محل انتشار: سومین کنفرانس ملی مهندسی مکانیک- عمران و فناوری های پیشرفته
- کد COI اختصاصی: MMAT03_059
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 779
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد پرند
استادیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد پرند
چکیده
گرفتن جسم توسط انگشتان ربات با وجود قیود غلتش ناب از موضوعات مورد بررسی بسیاری از محققین می باشد. در مطالعات انجام پذیرفته تا کنون، بررسی اعمال قیود غلتش ناب با هدف رساندن جسم در وضعیت پایدار جدید مورد توجه بوده است. در این پژوهش به بررسی گرفتن جسم در فضای سه بعدی پرداخته شده، و نیز در ادامه موضوعات مورد اشاره ابتدا به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی انگشتان و جسم و تلفیق این معادلات با استفاده از روش نیوتن و کین پرداخته می شود. همچنین علاوه بر بررسی های معمول سینماتیک و دینامیک اشاره شده، در این پژوهش به بررسی قیود اعمالی به منظور حفظ موقعیت دلخواه بازوها و جسم تحت گیرش پرداخته خواهد شد. در ادامه معادلات حاصل از اعمال قیود به معادلات حرکت بازوها و جسم، افزوده خواهد شد. سیستم مطرح شده در این پژوهش، سه انگشت ربات و جسم مکعبی شکل در فضا، که نوک انگشت ها به صورت نیم-کره و صلب فرض شده است، خواهد بود.کلیدواژه ها
گرفتن سه انگشتی، تماس نقطه ای، غلطش نابمقالات مرتبط جدید
- تحلیل مکانیزم جدید رابط بین صفحه متحرک و ثابت ربات موازی صفحه ای
- تحلیل عددی کمانش پوسته استوانهای کامپوزیت تحت فشار یکنواخت خارجی با در نظر گرفتن جدایش بین الیه ها و رشد آن با استفاده از روش المان های چسبنده
- تحلیل عددی مخزن استوانه ای جدار نازک به روش متقارن محوری و مقایسه آن با حل دقیق
- بررسی تاثیر نرخ سرد شدن بر سختی و ریز ساختار یک آلیاژ
- مروری بر کامپوزیتهای فلزی؛ ویژگیها و روشهای تولید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.