مدل سازی سینماتیکی و دینامیکی گرفتن جسم سه بعدی توسط ربات سه انگشتی با قیود غلتش ناب در فضا
- سال انتشار: 1396
- محل انتشار: سومین کنفرانس ملی مهندسی مکانیک- عمران و فناوری های پیشرفته
- کد COI اختصاصی: MMAT03_059
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 791
نویسندگان
دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد پرند
استادیار، مهندسی مکانیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد پرند
چکیده
گرفتن جسم توسط انگشتان ربات با وجود قیود غلتش ناب از موضوعات مورد بررسی بسیاری از محققین می باشد. در مطالعات انجام پذیرفته تا کنون، بررسی اعمال قیود غلتش ناب با هدف رساندن جسم در وضعیت پایدار جدید مورد توجه بوده است. در این پژوهش به بررسی گرفتن جسم در فضای سه بعدی پرداخته شده، و نیز در ادامه موضوعات مورد اشاره ابتدا به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی انگشتان و جسم و تلفیق این معادلات با استفاده از روش نیوتن و کین پرداخته می شود. همچنین علاوه بر بررسی های معمول سینماتیک و دینامیک اشاره شده، در این پژوهش به بررسی قیود اعمالی به منظور حفظ موقعیت دلخواه بازوها و جسم تحت گیرش پرداخته خواهد شد. در ادامه معادلات حاصل از اعمال قیود به معادلات حرکت بازوها و جسم، افزوده خواهد شد. سیستم مطرح شده در این پژوهش، سه انگشت ربات و جسم مکعبی شکل در فضا، که نوک انگشت ها به صورت نیم-کره و صلب فرض شده است، خواهد بود.کلیدواژه ها
گرفتن سه انگشتی، تماس نقطه ای، غلطش نابمقالات مرتبط جدید
- توسعه مبدل حرارتی داخلی ( IHX ) از طریق تغییر فرآیند ساخت و تولید لوله های گاز کولر در صنعت خودروسازی
- بهبودعملکرد سیکل تبرید تراکمی با تغییر فرآیند ساخت مبدل SLHX از آرایش مماسی به هم مرکز
- بررسی تاثیر لایه میانی روی در اتصال غیر مشابه آلیاژ پایه منیزیم AZ۳۱ و آلومینیوم ۶۰۶۱ به روش جوشکاری اصطکاکی اغتشاشی نقطهای
- بررسی تجربی سوراخکاری کامپوزیتهای پلیمری: مقایسه جوت و شیشه
- سیستم هوشمند پایش وضعیت بلبرینگ با استفاده از طیفنگاره صوتی جهت طبقهبندی و تشخیص خطای بلبرینگ ها
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.