طراحی کنترلر LQR برای هدایت اتومبیل و حفظ فاصله طولی از اتومبیل راهنما و تست کنترلر در برابر اغتشاشات و عدم قطعیت
- سال انتشار: 1396
- محل انتشار: دوماهنامه نخبگان علوم و مهندسی، دوره: 2، شماره: 4
- کد COI اختصاصی: JR_SEE-2-4_014
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 1817
نویسندگان
کارشناسی ارشد مهندسی برق کنترل دانشگاه صنعتی سجاد، مشهد، ایران
کارشناسی ارشد مهندسی برق کنترل دانشگاه صنعتی سجاد، مشهد، ایران
دکتری مهندسی برق کنترل و هییت علمی دانشگاه صنعتی سجاد، مشهد، ایران
چکیده
امروزه سیستمهای هوشمند در حوزه حمل و نقل شهری توسعه فراوانی داشتهاند. حضور شرکتهای مختلف در این زمینه، باعث تولید وسایل نقلیه هوشمند از جمله اتومبیلهای خودگردان، هواپیماهای بدون سرنشین شده است. هسته اصلی این وسایل نقلیه که وظیفه تصمیمگیری و هدایت آنها را دارد، کنترلرهایی است که توسط مهندسین کنترل، طراحی میشوند. سیستم توصیف شده در این مقاله شامل یک اتومبیل راهنما و یک اتومبیل پیرو است. هدف این است که اتومبیل پیرو در تمام لحظات فاصله ایمن خود را نسبت به اتومبیل راهنما حفظ کند و همچنین با افزایش یا کاهش سرعت اتومبیل راهنما، اتومبیل پیرو نیز سرعت خود را به شکل متناسب تغییر دهد. برای این منظور ابتدا روش کنترلی غیربهینه جایابی قطب استفاده شده و سپس کنترلر بهینه LQR طراحی شده است. با مقایسه پاسخهای سیستم حلقه بسته، مشاهده شده است که کنترلر بهینه LQR ،عملکرد مطلوبتری نسبت به روش کنترلری غیربهینه جایابی قطب دارد. در نهایت با افزودن اغتشاش و عدم قطعیت مانند گاز و ترمز ناگهانی اتومبیل راهنما، عملکرد کنترلر و سیستم حلقه بسته بررسی شده است و نتایج نشان میدهد که کنترلر به خوبی طراحی شده و اتومبیل پیرو در برابر این اغتشاشات مقاوم بوده و عملکرد مطلوبی را از خود نشان میدهد.کلیدواژه ها
کنترلر LQR ،جایابی قطب، اتومبیل راهنما، اتومبیل پیرو، حمل و نقلمقالات مرتبط جدید
- بررسی به کارگیری سیستم ذخیره سازی انرژی با استفاده از منابع انرژی تجدیدپذیر
- اقدامات لازم برای حفاظت از محیط زیست دریایی
- ارائه طرح مبتنی بر رایانش ابری جهت ارتقاء بهره وری صنایع خودروسازی (مطالعه موردی: مدیران خودرو)
- مروری بر تکنولوژی ماکرویو برای خردایش سنگ های کمیاب
- کاربرد و بکارگیری تکنولوژی های اینترنت اشیا ، یادگیری ماشین و پردازش تصویر در امنیت و کنترل خودرو
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.