بالانسینگ بهینه روبات های بازودار صنعتی به روش الگوریتم ژنتیک

در این مقاله بالانسینگ بهینه برای روبات های بازودار صنعتی به روش الگوریتم ژنتیک معرفی می گردد.در حقیقت مسیله طراحی مسیربهینه بصورتی است که حالت‎ها،کنترل‎ها و مقادیر وزنه تعادل به صورت همزمان تعیین گردیده بطوری‎که شاخص عملکرد روبات برای حرکت نقطه به نقطه حداقل گردد. این روش بالانس می تواند با روشهایی مانند عدم بالانس، بالانس استاتیکی ، تطبیقی مورد مقایسه قرار گیرد با این این الویت که معیارهای عملکردبدست امده در این روش بسیار کمتر از سایر روشهاست.با استخراج معادلات دینامیکی ربات وبا معلوم بودن شرایط اولیه ونهایی وانتخاب تابع مسیر حرکت(به صورت چند جمله ای و spline) یک مسیله بهینه سازی تشکیل داده که درآن مجموع مربعات گشتاور بعنوان تابع هدف و قیود مسیله معادلات دینامیکی ربات می باشند. منظور از یافتن مسیر ، یافتن تابع حرکت ربات و منظور از بالانس ، یافتن جرم وزنه های تعادل برای بهینه نمودن تابع هدف می باشد . روش بهینه سازی بکار رفته الگوریتم ژنتیک بوده که روشی مستقیم می باشد و با الگوریتم جستجو نتایج رابه دست می دهد. مقایسه ی نتایج حاصل از این روش با روش بالانس بهینه کلاسیک که روشی غیر مستفیم بوده واز تشکیل معادله ی همیلتون حاصل گردیده نیز انجام می گردد.