Using BELBIC based optimal controller for omni-directional three wheel robots model identified by LOLIMOT

سال انتشار: 1386
محل انتشار: دوفصلنامه مجله کامپیوتر و رباتیک، دوره: 1، شماره: 1
کد COI اختصاصی: JR_JCR-1-1_007
زبان مقاله: انگلیسی
تعداد مشاهده: 644

دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

Maziar Ahmad Sharbafi

Department of Electrical & Computer, University of Tehran, Tehran, Iran

Caro Lucas

Department of Electrical & Computer, University of Tehran, Tehran, Iran

Aida Mohammadinejad

Department of Electrical, Khaje Nasir Toosi University of Technology, Tehran, Iran

چکیده

In this paper, an intelligent controller is applied to control omni-directional robots motion. First, the dynamics of the three wheel robots, as a nonlinear plant with considerable uncertainties, is identified using an efficient algorithm of training, named LoLiMoT. Then, an intelligent controller based on brain emotional learning algorithm is applied to the identified model. This emotional learning is based on a computational model of limbic system in the mammalian brain. The Brain Emotional Learning Based Intelligent Controller (BELBIC), using the concept of LQR control is adopted for the omni-directional robots. The performance of this multi objective control is illustrated with simulation results based on real world data. This approach can be utilized directly to the robots in the future.

کلیدواژه ها

Reinforcement Learning; Emotional Learning; Neurofuzzy identification

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.