طراحی کنترل کننده عصبی FLNN برای یک مدل ربات
- سال انتشار: 1396
- محل انتشار: چهارمین کنفرانس ملی فناوری اطلاعات، کامپیوتر و مخابرات
- کد COI اختصاصی: ITCT04_089
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 478
نویسندگان
گروه مهندسی برق، واحد مرودشت ، دانشگاه آزاد اسلامی ، مرودشت ، ایران
گروه مهندسی برق، واحد مرودشت ، دانشگاه آزاد اسلامی ، مرودشت ، ایران
چکیده
سیستم های رباتیک به طور وسیع در صنایع مختلفی از قبیل: اتومبیل سازی ، صنایع هوایی و ... کاربردهای فراوانی دارند .بنابراین باید از روشی استفاده کرد که بتواند پارامترهای غیرخطی مدل ربات را تخمین زده و به وسیله آن خطای ردیابی را به صفر نزدیک کند. برای این منظور از کنترل کننده شبکه عصبی پایدار استفاده شده است. با کمک کنترل کننده عصبی پایدارمشکلات ناپایداری های سیستم رباتیک تا حد زیادی مرتفع گردیده و در نتیجه ردیابی نیز بهتر صورت می گیرد.در ابتدا مزیت های کنترل کننده شبکه عصبی را نسبت به کنترل کننده های PD را بیان کرده و سپس یک کنترل کننده شبکه عصبیپایدار را برای یک مدل ربات سریال با دو درجه آزادی طراحی و پیاده سازی کرده و نتایج شبیه سازی ها را با هم مقایسه می کنیم. نتایج شبیه سازی نشان می دهد که ردیابی ورودی مرجع در کنترل کننده عصبی بسیار بهتر از کنترل کننده PD صورت می گیرد.کلیدواژه ها
شبکه عصبی، ربات سریال ، کنترل کننده PDمقالات مرتبط جدید
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.