مقایسه چهار روش مکان یابی در کشاورزی به کمک سامانه موقعیت یاب جهانی و واحد اندازه گیری ماند

سال انتشار: 1393
محل انتشار: دوفصلنامه ماشین های کشاورزی، دوره: 4، شماره: 2
کد COI اختصاصی: JR_JAM-4-2_016
زبان مقاله: فارسی
تعداد مشاهده: 523

دانلود فایل این مقاله

نویسندگان

هادی گلی

استادیار دانشکده کشاورزی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد سنندج

سعید مینایی

دانشیار گروه مهندسی ماشین های کشاورزی، دانشکده کشاورزی، دانشگاه تربیت مدرس

علی جعفری

استاد، گروه مهندسی ماشین های کشاورزی، ، دانشکده مهندسی و فناوری کشاورزی، دانشگاه تهران

علیرضا کیهانی

استاد، گروه مهندسی ماشین های کشاورزی، ، دانشکده مهندسی و فناوری کشاورزی، دانشگاه تهران

چکیده

به منظور ارزیابی میزان دقت روش های مکان یابی، دراین تحقیق چهار روش مختلف، توسط حرکت یک روبات کنترل از راه دور بر روی یک مسیر معین مورد مقایسه قرار گرفت. روش های مقایسه شده عبارتند از: به کارگیری یک واحد مکان یاب جهانی(GPS)، تلفیق داده های سه واحد GPS، استفاده از یک واحد اندازه گیری ماند (IMU) به تنهایی و تلفیق داده های GPS/IMU. مقایسه این چهار روش نشان داد که استفاده از تلفیق داده های سامانه مکان یاب جهانی و واحد اندازه گیری ماند به کمک فیلتر کالمن، نسبت به روش های دیگر، دقت بالاتری در مکان یابی به دست می دهد؛به طوری که ریشه میانگین مربعات خطای این روش 23/4cm به دست آمد. به کارگیری سه واحد GPS به طور همزمان که در موقعیت های ثابت و با فاصله نسبتا دور از یکدیگر نصب شده اند، نیز با ریشه میانگین مربعات خطای 31/3cm، در رتبه بعدی این مقایسه قرار گرفت. همچنین بررسی داده های به دست آمده از واحد اندازه گیری ماند نشان داد که کاربرد این وسیله به تنهایی، به دلیل وجود خطاهای تجمعی، برای تعیین موقعیت مناسب نمی باشد.

کلیدواژه ها

تلفیق داده، سامانه مکانیاب جهانی، فیلتر کالمن، واحد اندازه گیری ماند

مقالات مرتبط جدید

اطلاعات بیشتر در مورد COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.