سحر فراهانی - گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه اصفهان، اصفهان
شهرام هادیان جزی - گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه اصفهان، اصفهان
یزدان خامسی پور - گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه اصفهان، اصفهان

استفاده از ربات های امدادگر و ربات هایی که بتوانند در محیط های ناهموار، خطرناک و یا غیرقابل دسترس توسط انسان کار کنند، می تواند در شرایط بحرانی مانند جنگ، حوادث غیرمترقبه و یا شرایطی مانند حملات تروریستی و گروگانگیری به مدیریت بحران و کنترل آن کمک شایانی کند. به همین دلیل در این مقاله به طراحی نوع خاصی از ربات های امدادگر، از دسته ی رباتهای مریخ نورد پرداخته شده است. این ربات، از استراتژی هماهنگ کردن چهار چرخ برای بالا رفتن از پله و سطوح ناهموار پیروی میکند که این موضوع به توسعه ی تعاملات هندسی بین پاهای ربات و سطح نیاز دارد. مکانیزم ربات پران به گونه ای است که احتمال واژگونی در آن کاهش پیدا کرده است، همچنین ربات به وسیله ی یک کاربر از طریق کامپیوتر و دستگاه های اندرویدی قابل کنترل است. در این مقاله همچنین به موضوعاتی چون مقایسه ی بین ربات پران با ربات های پیشین و بررسی مکانیزم، برنامه نویسی و پایداری حرکت ربات پرداخته شده است.

ربات امدادگر؛ مکانیزم حرکتی پایدار؛ مدیریت بحران؛ خرچنگ