محمدمهدی جهان بین - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکاترونیک، دانشکده مهندسی مکانیک، واحد خمینیشهر، دانشگاه آزاد اسلامی، خمینیشهر، اصفهان، ایران
مصطفی پیرمرادیان - استادیار ، دانشکده مهندسی مکانیک، واحد خمینیشهر، دانشگاه آزاد اسلامی، خمینیشهر، اصفهان، ایران

در این مقاله، دینامیک یک کوادروتور با استفاده از روش نیوتن استخراج میشود و طراحی یک کنترلر به منظور تغییر موقعیت آن به موقعیتی معلوم در فضا تشریح میشود. به منظور دستیابی به کنترل دقیق و موثر برای پهپاد، از طراحی کنترلر تناسبی-انتگرالی- مشتقی بهره برده شده است. در سیستم های کنترلی حلقه بسته، همواره مقدار خروجی بسته به مقدار تنظیمی و مقدار جاری فرآیند تغییر میکند. به عبارت دیگر در چنین سیستمی در هر لحظه، از مقدار جاری کمیتهای خروجی نمونهبرداری شده و با مقدار تنظیمی مقایسه می شود و مقدار خطای موجود محاسبه و یک مقدار خروجی برای جبران خطای سیستم به کنترلر فرستاده میشود. پس از طراحی کنترلر، با استفاده از شبیهسازیهای عددی، صحت رفتار کنترلر برای تغییر موقعیت کوادروتور مورد بررسی قرار گرفته و تایید شده است.

پهپاد، کوادروتور، کنترل رتناسبی- انتگرالی- مشتقی ،