طراحی کنترل کننده مقاوم جهت ردگیری موقعیت در ربات ها
- سال انتشار: 1396
- محل انتشار: کنفرانس ملی پژوهش های نوین در برق، کامپیوتر و مهندسی پزشکی
- کد COI اختصاصی: KAUCEE01_133
- زبان مقاله: فارسی
- تعداد مشاهده: 386
نویسندگان
دانشکده مهندسی برق، واحد یادگار امام خمینی (ره )شهر ری، دانشگاه آزاد اسلامی، تهران، ایران
چکیده
ربات ها در صنایع پیشرفته امروزی به طور وسیعی مورد استفاده قرار می گیرند. از این رو تحقیقات گستردهای توسط پژوهشگران در زمینه ساخت، کنترل و مدل سازی آنها انجام پذیرفته است. لذا در کاربردهای صنعتی، کنترل بازوی ماهر ربات ها از چالش برانگیزترین مسایل تحقیقاتی در این حوزه محسوب میگردد. یکی از موارد مهمی که باید در طراحی کنترل کننده های ربات بدان توجه شود، مقاوم بودن ساختار آنها در برابر عدم قطعیت ها و اغتشاش هاست. وجود عدم قطعیت در پارامترهای ربات به دلیل پیچیدگی ساختاری آن، امری اجتناب ناپذیر است. در این مقاله ابتدا یک کنترل کننده مقاوم جهت کنترل موقعیت ربات ارایه میشود که پایداری آن توسط روش لیاپانف تضمین می گردد. سپس کنترل کننده پیشنهادی بر روی یک ربات تک مفصل اعمال شده و شبیه سازی برای سناریوهای مختلف صورت می پذیرد. نتایج شبیه سازی بیانگر آن است که سیستم کنترل ارایه شده، در برابر عدم قطعیت ها واغتشاش ها مقاوم است و عمل تنظیم و ردگیری موقعیت را به طور مطلوبی انجام می دهد.کلیدواژه ها
کنترل ربات، عدم قطعیت پارامتری، کنترل مقاوم، ردگیری موقعیت، روش لیاپانفمقالات مرتبط جدید
- سیستم تشخیص نفوذ در محیط رایانش ابری با استفاده از یادگیری ویژ گی
- کاهش هزینه تعمیراتی ماشین های سنگین از طریق بهبود الگوریتم درخت تصمیم با الگوریتم های انتخاب ویژگی Information Gain ،Correlation و SVM
- پردازش کوانتومی تصاویر پزشکی و تشخیص لبه آن با استفاده از الگوریتم QHED
- بررسی و مقایسه روشهای تشخیص اکانت های جعلی در شبکه های اجتماعی
- مکان یابی و مقدار بهینه منابع تولید پراکنده به منظورکاهش تلفات و بهبود انحراف ولتاژ شبکه نامتعادل توزیع
اطلاعات بیشتر در مورد COI
COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.
کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.