طراحی و پیاده سازی یک الگوریتم PSO بهبود یافته برای تنظیم کنترل کننده PID در سیستم های دینامیکی

امروزه استفاده از کنترل کننده PID برای کنترل فرآیندهای صنعتی بسیار متداول است. دلیل اصلی این امر ساختار نسبتا ساده آن می باشد. کنترل کننده PID مقدار خطا بین خروجی یک فرآیند و مقدار ورودی را محاسبه کرده و سعی می کند تا با تنظیم ورودی ها میزان خطا را به حداقل برساند. هدف اصلی این تحقیق ارایه یک الگوریتم PSO بهبود یافته است که بتواند بهره های کنترل کننده PID را به صورت بهینه تنظیم کرده و کارایی کنترل کننده در سیستم های دینامیکی را به طرز مطلوبی افزایش دهد. سیستم دینامیکی مورد بررسی در این تحقیق یک پاندول معکوس دوگانه است. سیستم پاندول معکوس به عنوان یک نمونه کلاسیک از مبحث کنترل غیرخطی می باشد که بسیاری از محققین این سیستم را به منظور بررسی تحقیقات خود استفاده می کنند. پس از طراحی و پیاده سازی سیستم پیشنهادی، کنترل کننده PID را به سیستم پاندول معکوس اعمال شده و عملکرد آن بطور جامع مورد بررسی قرار می گیرد.

کلیدواژه ها:

پاندول معکوس ، کنترل کننده PID ، الگوریتم PSO ، بهینه سازی